無人車両の走行制御方法及び装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：橋爪良彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996055368
Publication number (International publication number)：1997230939
Application date： Feb. 20, 1996
Publication date： Sep. 05, 1997
Summary：

【要約】【課題】自動走行時のコースアウトによる急停止の発生を抑えると共に、作業能率を低下させないで走行安全性及び走行軌跡精度を確保可能な無人車両の走行制御方法及び装置を提供する。【解決手段】無人車両の予め決められた走行コース6上の目標位置と自動走行時の現在位置との位置ずれ量を小さくするように操舵角度指令を出力し、この操舵角度指令とステアリングハンドルの操舵角度とを比較して求めた操舵角度偏差及び操舵制御ゲインに基づいて操舵制御すると共に、予め決められた車速値で自動走行するように速度制御し、無人車両を走行コース6に沿って自動走行させる無人車両の走行制御方法において、前記位置ずれ量が所定の閾値α以上のときは、前記車速値を減速して速度制御するか、前記操舵制御ゲインを大きくして操舵制御するかの少なくともいずれかを行なう。

Claim (excerpt)：

無人車両の予め決められた走行コース(6) 上の目標位置と自動走行時の現在位置との位置ずれ量を小さくするように操舵角度指令を出力し、この操舵角度指令とステアリングハンドルの操舵角度とを比較して求めた操舵角度偏差及び操舵制御ゲインに基づいて操舵制御すると共に、予め決められた車速値で自動走行するように速度制御し、無人車両を走行コース(6) に沿って自動走行させる無人車両の走行制御方法において、前記位置ずれ量が所定の閾値(α)以上のときは、前記車速値を減速して速度制御するか、前記操舵制御ゲインを大きくして操舵制御するかの少なくともいずれかを行なうことを特徴とする無人車両の走行制御方法。

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開昭49-065481
特開昭61-253514
特開平3-127206

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