車線追従制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：森哲也 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001010650
Publication number (International publication number)：2002211428
Application date： Jan. 18, 2001
Publication date： Jul. 31, 2002
Summary：

【要約】【課題】走行路の道路形状に基づいて自車両の車線逸脱を検出し、車線逸脱時間又は車線逸脱所要時間を延ばすように操舵制御を行う。【解決手段】カメラ1で撮像した車両前方の画像から白線を検出することにより、車両が車線逸脱傾向にあるか否かを判断し、車線逸脱傾向にあるときに警報を発すると共に、操舵制御パラメータとしての制御用曲率ρC を徐々に変化させて操舵制御機構を制御することにより、車線逸脱距離又は車線逸脱所要時間を延ばすと共に、車幅方向の車線逸脱距離を短くする。

Claim (excerpt)：

車両前方の道路形状を検出する道路形状検出手段と、自車両の旋回度合を検出する旋回度合検出手段と、前記道路形状検出手段で検出した道路形状と前記旋回度合検出手段で検出した旋回度合とに基づいて自車両が車線逸脱傾向にあるか否かを判定する車線逸脱判定手段と、該車線逸脱判定手段の判定結果が車線逸脱傾向にあるときに、前記道路形状検出手段で検出した道路形状に徐々に近づくように操舵制御パラメータを徐々に変化させて操舵制御を行う操舵制御手段とを備えていることを特徴とする車線追従制御装置。

IPC (13)：

B62D 6/00 , B60K 31/00 , B60R 21/00 622 , B60R 21/00 624 , B60R 21/00 , B60R 21/00 626 , B60R 21/00 628 , G06T 1/00 330 , G06T 7/60 200 , G08G 1/16 , B62D101:00 , B62D119:00 , B62D137:00

FI (16)：

B62D 6/00 , B60K 31/00 Z , B60R 21/00 622 J , B60R 21/00 624 F , B60R 21/00 624 C , B60R 21/00 624 G , B60R 21/00 626 B , B60R 21/00 626 E , B60R 21/00 628 B , B60R 21/00 628 C , G06T 1/00 330 A , G06T 7/60 200 J , G08G 1/16 D , B62D101:00 , B62D119:00 , B62D137:00

F-Term (71)：

3D032CC05 , 3D032DA15 , 3D032DA24 , 3D032DA33 , 3D032DA62 , 3D032DA84 , 3D032DC33 , 3D032DC38 , 3D032DD01 , 3D032DD02 , 3D032EB16 , 3D044AA01 , 3D044AA21 , 3D044AA24 , 3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC26 , 3D044AC31 , 3D044AC33 , 3D044AC56 , 5B057AA16 , 5B057BA02 , 5B057BA11 , 5B057CA02 , 5B057CA08 , 5B057CA12 , 5B057CA16 , 5B057CB02 , 5B057CB06 , 5B057CB12 , 5B057CB16 , 5B057CC03 , 5B057DA08 , 5B057DA15 , 5B057DB02 , 5B057DB05 , 5B057DC07 , 5B057DC09 , 5H180AA01 , 5H180CC04 , 5H180CC24 , 5H180EE02 , 5H180LL01 , 5H180LL02 , 5H180LL04 , 5H180LL07 , 5H180LL08 , 5H180LL09 , 5H180LL15 , 5L096AA03 , 5L096BA04 , 5L096BA18 , 5L096CA04 , 5L096CA27 , 5L096DA03 , 5L096DA05 , 5L096EA31 , 5L096EA35 , 5L096FA04 , 5L096FA13 , 5L096FA15 , 5L096FA19 , 5L096FA54 , 5L096FA67 , 5L096FA68 , 5L096GA19 , 5L096GA28 , 5L096GA32 , 5L096GA51 , 5L096GA55 , 5L096HA05

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

車両用自動操舵装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-230562 Applicant：三菱自動車工業株式会社
自動車の走行制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-250285 Applicant：マツダ株式会社
車輌の自動操舵制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-341647 Applicant：アイシン精機株式会社, トヨタ自動車株式会社

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