ロボットマニピュレータの制御方法及び制御装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：山川政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997199800
Publication number (International publication number)：1999033961
Application date： Jul. 25, 1997
Publication date： Feb. 09, 1999
Summary：

【要約】【課題】障害物またはロボットマニピュレータの特異姿勢を回避しながら、所望のロボットマニピュレータの手先効果器の位置姿勢制御を可能にする。【解決手段】可操作度算出器5は、関節角情報φに基づいて可操作度を算出する。画像処理器6は、視覚装置3からの画像を処理して各画像特徴を出力する。マニピュレータ画像特徴推定器7は、マニピュレータ1が障害物2の陰に隠れているか否かを判定し、隠れていない場合にはマニピュレータ画像特徴を出力し、隠れている場合にはマニピュレータ画像特徴の推定値を算出する。フィードバック制御器10は、マニピュレータ画像特徴又はマニピュレータ推定画像特徴と障害物画像特徴との差分、手先位置画像特徴と目標位置画像特徴との差分、可操作度に基づき、ロボットマニピュレータヘの指令値を算出する。

Claim (excerpt)：

ロボットマニピュレータの手先効果器の位置姿勢を目標位置に誘導するロボットマニピュレータの制御方法において、ロボットマニピュレータの手先効果器の位置姿勢を目標位置に誘導する際、視覚装置により得られるロボットマニピュレータの画像特徴であるマニピュレータ画像特徴と障害物の画像特徴である障害物画像特徴との差分に基づき、ロボットマニピュレータが障害物を回避するように制御しながら、視覚装置により得られる手先効果器の画像特徴である手先位置画像特徴と目標位置の画像特徴である目標位置画像特徴との差分に基づき、手先効果器を目標位置に誘導することを特徴とするロボットマニピュレータの制御方法。

IPC (2)：

B25J 13/08 , G05B 19/19

FI (2)：

B25J 13/08 , G05B 19/19 H

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平1-289684
多関節ロボットの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-242055 Applicant：株式会社安川電機
マスタスレーブマニピュレータ装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-106142 Applicant：株式会社安川電機

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