加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：早原茂樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007333598
Publication number (International publication number)：2009156660
Application date： Dec. 26, 2007
Publication date： Jul. 16, 2009
Summary：

【課題】歩行者が、携帯端末を手持ちで歩行している場合であっても、その携帯端末に搭載された地磁気センサのみを用いて、歩行者の進行方向をできる限り正確に決定する携帯端末、プログラム及び方法を提供する。【解決手段】携帯端末の進行方向決定手段は、加速度データから重力方向の重力ベクトルを導出し、且つ、重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルを選択する基準ベクトル導出手段と、センサ座標系の重力ベクトル及び地磁気ベクトルを、世界座標系に変換するために、x、y及びz軸毎の回転行列を組み合わせた座標系変換行列を算出する座標系変換行列算出手段と、座標系変換行列を用いて、重力ベクトル及び地磁気ベクトルを世界座標系に変換する座標系変換手段と、世界座標系における加速度ベクトル群の軌跡の地表面への正射影を表す近似直線と、北方位を表す軸との成す角を、方向角として算出する方向角算出手段とを有する。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、前記加速度データ及び前記地磁気データから歩行者の進行方向を決定する進行方向決定手段とを有し、歩行者によって所持される携帯端末であって、前記進行方向決定手段は、複数の加速度ベクトルから重力方向の重力ベクトルを導出し、且つ、該重力ベクトルに対応する地磁気ベクトルを選択する基準ベクトル導出手段と、センサ座標系の前記重力ベクトル及び前記地磁気ベクトルを、世界座標系に変換するために、x軸、y軸及びz軸毎の回転行列を組み合わせた座標系変換行列を算出する座標系変換行列算出手段と、前記座標系変換行列を用いて、前記複数の加速度ベクトル及び前記地磁気ベクトルを、前記世界座標系に変換する座標系変換手段と、前記世界座標系にマッピングされた加速度ベクトル群の軌跡の地表面への正射影を表す近似直線と、北方位を表す軸との成す角を、方向角として算出する方向角算出手段とを有することを特徴とする携帯端末。

IPC (1)：

G01C 17/38

FI (1)：

G01C17/38 K

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (6)

車両位置修正方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-221669 Applicant：アルパイン株式会社
携帯用ナビゲーション装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-284297 Applicant：本田技研工業株式会社
歩数演算装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2003-197364 Applicant：旭化成エレクトロニクス株式会社

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