ナスの自動収穫方法及び装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小橋信淳
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999073408
Publication number (International publication number)：2000262128
Application date： Mar. 18, 1999
Publication date： Sep. 26, 2000
Summary：

【要約】【課題】収穫適と不適の果実が同時に着果している栽培場面において、ナス等の長物果実の周辺をカメラで撮影し、その画像をコンピュータで処理して果実を検出することによりマニピュレータを制御し、エンドエフェクタ部を作動させて収穫適期の果実のみを選択的に自動収穫する。【解決手段】エンドエフェクタ部4に取り付けたカメラ11によりナス等の長物果実が撮影され、その画像を画像処理装置に取り込み、制御部2のコンピュータ21により、撮影画像の色情報を基に果実検出の画像処理を施し、果実を検出すると共に、画面内での果実の位置を計算した結果からマニピュレータ33の移動位置を決定し、エンドエフェクタ部4を果実に接近させ、制御部2のコンピュータ21からエンドエフェクタ部4を作動させ、果実の把持及び大きさ判定を行った後、収穫適期の果実の果梗を切断することにより選択的な自動収穫を行う。

Claim (excerpt)：

エンドエフェクタ部に取り付けたカメラにより撮影した画像の色情報をもとに、コンピュータにより長物果実を検出すると共に、撮影画面内での果実の位置を計算した結果から、上下,左右及び前後方向に移動可能なマニピュレータの移動量を決定し、この結果に基づいてコンピュータによりマニピュレータを制御してエンドエフェクタ部を果実に接近し、エンドエフェクタ部を作動させて果実の把持及ひ大きさの判定を行い、選択的な収穫を行うことを特徴とする果菜類の自動収穫方法。

IPC (3)：

A01D 46/00 , A01D 46/24 , G01B 11/24

FI (4)：

A01D 46/00 A , A01D 46/00 Z , A01D 46/24 B , G01B 11/24 A

F-Term (15)：

2B075AA10 , 2B075JF02 , 2B075JF05 , 2B075JF06 , 2B075JF07 , 2B075JF09 , 2B075JF10 , 2F065AA51 , 2F065BB05 , 2F065CC00 , 2F065FF01 , 2F065FF04 , 2F065JJ03 , 2F065JJ26 , 2F065QQ31

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

果菜収穫機の果菜類検出装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-162338 Applicant：井関農機株式会社

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