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J-GLOBAL ID：200903020504026996

パワーアシスト装置とその適応モデル予測制御方法

Inventor： 中山 学之 ,  ヴォイタラ ティトゥス ,  下田 真吾 ,  木村 英紀 ,  藤本 英雄 ,  内原 誠文 ,  前田 岩夫 ,  山岡 正明 ,  村山 英之
Applicant, Patent owner： 独立行政法人理化学研究所 ,  トヨタ自動車株式会社
Agent (1)： 堀田 実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005266438
Publication number (International publication number)：2007076807
Application date： Sep. 14, 2005
Publication date： Mar. 29, 2007
Summary：

【課題】 人とロボットの協調作業において、できるだけ小さい操作力で、できるだけ目標の最終位置からのずれを小さく抑えることができるパワーアシスト装置とその適応モデル予測制御方法を提供する。【解決手段】 運搬対象物1をリジットに把持する手先部11をもった多関節アーム型ロボット10と、ロボットを制御する制御装置20とを備える。ロボット10は、多関節の関節角度ベクトルq、手先部位置x、及びロボットと協調作業する作業者が運搬対象物に加える力feを検出するセンサを有する。制御装置20は、センサで検出された関節角度ベクトルq、手先部位置x、及び作業者の力feに基づいて、作業者の手先粘性係数De、その弾性係数Ke、及び作業者の手先自然長位置xeをリアルタイムに推定する。この推定値に基づき、可能な限り小さい操作力で、位置決め誤差を可能な限り小さく抑えるように、ロボット10にアシスト力を発生させる。【選択図】 図1

Claim (excerpt)：

運搬対象物をリジットに把持する手先部をもった多関節アーム型ロボットと、該ロボットを制御する制御装置とを備え、 前記ロボットは、多関節の関節角度ベクトルq、手先部位置x、及びロボットと協調作業する作業者が運搬対象物に加える力feを検出するセンサを有し、 前記制御装置は、前記センサで検出された関節角度ベクトルq、手先部位置x、及び作業者の力feに基づいて、作業者の手先粘性係数De、その弾性係数Ke、及び作業者の手先自然長位置xeをリアルタイムに推定し、 該推定値に基づき、可能な限り小さい操作力で、位置決め誤差を可能な限り小さく抑えるように、ロボットにアシスト力を発生させる、ことを特徴とするパワーアシスト装置。

IPC (1)：

B66F 19/00

FI (1)：

B66F19/00 K

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• パワーアシスト装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2002-058288   Applicant：豊田工機株式会社, 三重大学長
• パワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2003-289600   Applicant：豊田工機株式会社