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J-GLOBAL ID：200903066897722891

パワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置

Inventor：
原 進

About 原 進

, 
中村 久

About 中村 久


Applicant, Patent owner：
豊田工機株式会社

About 豊田工機株式会社


Agent (2)： 田下 明人 ,  加藤 壯祐
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003289600
Publication number (International publication number)：2005059640
Application date： Aug. 08, 2003
Publication date： Mar. 10, 2005
Summary：
【課題】 位置決め作業における操作者の作業負担を軽減し得るパワーアシスト装置、その制御方法および搬送装置を提供する。【解決手段】 サーボ搬送制御モードS100によりワークを載せた台車を自走させ、インピーダンス制御モードS300によりワークを操作する作業者の操作状態を含めた所定の制御パラメータに基づいたインピーダンス制御で走行中の台車をその停車位置に位置決め操作する作業者の位置決め作業をアシストする。そして、サーボ制御からインピーダンス制御への移行に際し、レギュレータ制御モードS200によりサーボ制御による台車の走行速度を所定速度以下に減速させる。これにより、サーボ制御からインピーダンス制御に移るときには、台車の走行速度が所定速度以下に減速しているので、位置決め作業の操作のために作業者が走行中の台車に触れる場合があっても作業者に違和感を与えにくく、作業者の作業負担を軽減する。【選択図】 図4
Claim (excerpt)：
サーボ制御により物体を移動可能な移動制御手段と、 前記移動制御手段により移動させた前記物体を操作する操作者の操作状態を含めた所定の制御パラメータに基づいたインピーダンス制御により、前記操作者による前記物体の操作をアシスト可能なアシスト制御手段と、 前記移動制御手段によるサーボ制御から前記アシスト制御手段によるインピーダンス制御への移行に際し、前記サーボ制御による前記物体の移動速度を所定速度以下に減速させる減速制御手段と、 を備えることを特徴とするパワーアシスト装置。
IPC (2)：
B62B3/00 ,  G05D3/12
FI (2)：
B62B3/00 G ,  G05D3/12 M
F-Term (14)：
3D050AA13 ,  3D050BB01 ,  3D050DD01 ,  3D050EE08 ,  3D050EE14 ,  3D050GG03 ,  3D050KK14 ,  5H303AA30 ,  5H303BB02 ,  5H303DD01 ,  5H303JJ02 ,  5H303JJ05 ,  5H303KK14 ,  5H303KK35
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (7)
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Cited by examiner (7)
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