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J-GLOBAL ID：200903021062650853

多関節多指ハンドの把持制御方法及び物体把持方法

Inventor： 梅津 真弓
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 小堀 益
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997209464
Publication number (International publication number)：1998100089
Application date： Aug. 04, 1997
Publication date： Apr. 21, 1998
Summary：

【要約】【課題】 指位置を算出する必要がない方法で指が把持物体と接するような目標位置を定め、コンプライアンス制御の目標力が実際に発生する力に正確に反映されるようにする。【解決手段】 多関節指を複数有するハンドの把持制御方法において、2本ないし4本指の指先で物体を把持するにあたり、把持に用いる把持指の各指先力を力検出手段22で検出し、各指先力について他の把持指に向かうベクトル方向成分を抽出し、各指で抽出された前記成分のベクトル方向が同じものを一対の組とし、その力の組で相殺し合う部分のみを把持力とみなし、把持力とみなした成分を該当する指で合計したものをその指の発生する把持力とする把持力抽出手段23を用い、この把持力抽出手段23で得られた把持力が、目標とする把持力24に追従するように力制御もしくはコンプライアンス制御を行う。

Claim (excerpt)：

ハンドによって物体を把持するロボットにおいて、ハンドに加わる外力を力検出手段により検出し、前記力検出手段により検出された外力が増大した時に前記ハンドの把持力を増加させることを特徴とするハンドの把持制御方法。

FI (2)：

B25J 15/08 U ,  B25J 15/08 J

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• ロボットシステム
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-135250   Applicant：富士通株式会社
• 特開昭63-034089