電動機の摩擦補償方法

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：西村政雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997327102
Publication number (International publication number)：1999143548
Application date： Nov. 11, 1997
Publication date： May. 28, 1999
Summary：

【要約】【課題】従来の摩擦補償方法は、クーロン摩擦の補償を行う場合の閾値をある速度に設定し、それ以下では補償を行わず低速動作時に閾値を越えた場合は過補償となり、または駆動軸にディサ的トルク指令によって静摩擦より小さいトルクを常時加えておく手段は、メンテナンス等に不具合であり、これらを改める。【解決手段】摩擦補償値を速度指令値(1の出力)の微分値である加速度に対して不感帯を持たせ前記加速度の不感帯の幅を可変として電動機4のトルク指令値(2の出力)へ加算し、また摩擦補償値を回転方向反転時の位置指令の微分値である指令速度に対して不感帯を持たせて前記指令速度の不感帯の幅を可変として電動機4のトルク指令値へ加算し、さらには速度指令の正負の切り替わり時に電動機4のトルク指令値へ摩擦補償値を加算し位置指令の微分値が零である場合には一定時間経過後に摩擦補償値を零にする電動機の摩擦補償方法から成る。

Claim (excerpt)：

負荷を駆動する電動機の摩擦補償において、摩擦補償値を速度指令の微分値である加速度に対して不感帯を持たせ、かつ前記不感帯を越え前記摩擦補償値が飽和するまではある関数に従い前記摩擦補償値を増加させて、前記摩擦補償値を前記電動機のトルク指令へ加算することを特徴とする電動機の摩擦補償方法。

IPC (3)：

G05D 3/12 305 , B23Q 15/00 , B25J 13/00

FI (3)：

G05D 3/12 305 L , B23Q 15/00 C , B25J 13/00 Z

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

特開平1-194879
電動パワーステアリング装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平6-318350 Applicant：三菱電機株式会社

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