Pat

J-GLOBAL ID：200903022482895807

自律型ロボット及び自律型ロボットを複数用いる協調作業システム

Inventor： 白水 崇之 ,  福田 敏男 ,  関山 浩介 ,  不破 彬
Applicant, Patent owner： ヤンマー株式会社 ,  福田 敏男 ,  関山 浩介
Agent (1)： 矢野 寿一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008040584
Publication number (International publication number)：2009199359
Application date： Feb. 21, 2008
Publication date： Sep. 03, 2009
Summary：

【課題】作業領域での作業時間を考慮し、複数の自律型ロボットが協調して作業する自律型ロボット及び自律型ロボットを複数用いる協調作業システムを提供し、作業効率を最適化する。【解決手段】複数の雑草群Zが存在する圃場Hにて雑草群Zを順に移動して除草作業を実施する除草ロボット10は、現在位置から雑草群Zまでの距離を評価距離とし、前記雑草群Zの雑草面積とし、雑草群Zと、該雑草群Zの最も近い、他の除草ロボット10が除草作業を実施している雑草群Zとの距離を分散距離とし、前記評価距離のみ正負の異なる係数を用いる該評価距離と前記雑草面積と前記分散距離との線形結合を評価値とし、該評価値に基づいて次に除草作業を実施する除草作業領域である雑草群Zを選定する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

複数の作業領域が存在する二次元作業フィールドにて前記作業領域を順に移動して作業を実施し、 自己の現在位置を認識する位置認識手段と、 少なくとも前記作業領域位置及び作業面積に係る作業領域情報を予め記憶する記憶手段と、 前記作業領域情報を更新する更新手段と、 前記二次元作業フィールドを移動する移動手段と、 前記作業領域で作業する作業手段と、 を有する自律型ロボットであって、 現在位置から作業領域位置までの距離を評価距離とし、該評価距離が最小となる作業領域を次に作業を実施する作業領域として選定することを特徴とする自律型ロボット。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08

FI (3)：

G05D1/02 J ,  B25J5/00 E ,  B25J13/08 Z

F-Term (18)：

3C007AS15 ,  3C007AS22 ,  3C007AS32 ,  3C007AS34 ,  3C007CS08 ,  3C007JS02 ,  3C007KS18 ,  3C007KS36 ,  3C007KV09 ,  3C007LV02 ,  3C007LV14 ,  3C007WA17 ,  3C007WB20 ,  3C007WB23 ,  5H301AA01 ,  5H301BB14 ,  5H301FF08 ,  5H301KK19