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J-GLOBAL ID：200903022654582652

車外監視装置

Inventor： 塙 圭二
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 伊藤 進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999006880
Publication number (International publication number)：2000207695
Application date： Jan. 13, 1999
Publication date： Jul. 28, 2000
Summary：

【要約】【課題】 ハードウエア回路による距離検出の実用限界を越えた至近距離内にある立体物に対しても距離を検出する。【解決手段】 今回の立体物の検出結果と前回の立体物の検出結果とを照合して至近距離の立体物を確認し、その確認結果から至近距離に立体物が存在するか否かを調べる。そして、至近距離に立体物が存在しないときには、今回の立体物の検出結果を出力し、至近距離に立体物が存在するときには、基準側の元画像の中で輝度変化の大きい部分を囲む領域を数カ所設定し、比較側の元画像に設定した視差検出範囲をサーベイして各領域と一致する部分を検出して距離を算出するソフトマッチングによる距離検出を行う。これにより、遠距離から至近距離まで広範囲に存在する立体物を検出することができる。

Claim (excerpt)：

車外の対象をステレオ撮像した2枚の画像間のシティブロック距離を計算して距離情報を出力する距離検出回路を備え、この距離検出回路からの距離情報に基づいて車外の状況を認識する車外監視装置において、上記距離検出回路からの距離情報に基づく今回の立体物の検出結果と前回の立体物の検出結果とを照合し、上記距離検出回路の検出可能限界距離より近くに立体物が存在するか否かを判定する手段と、上記距離検出回路の検出可能限界距離より近くに立体物が存在すると判定されたとき、一方の撮像画像に設定した領域に対応する部分を他方の撮像画像から探索して視差を求め、この視差から上記距離検出回路の検出可能限界距離より近くに存在する立体物までの距離を算出する至近距離算出プログラムを実行する手段とを備えたことを特徴とする車外監視装置。

IPC (5)：

G08G 1/16 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/20 ,  G05D 1/02

FI (5)：

G08G 1/16 C ,  G05D 1/02 K ,  B60R 21/00 624 C ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 400

F-Term (40)：

5B057AA16 ,  5B057AA19 ,  5B057DA07 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DC02 ,  5B057DC22 ,  5B057DC32 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09 ,  5H301AA01 ,  5H301BB20 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD05 ,  5H301DD16 ,  5H301GG05 ,  5H301HH01 ,  5H301HH06 ,  5H301LL01 ,  5H301LL03 ,  5H301LL07 ,  5H301LL08 ,  5H301LL11 ,  5H301LL14 ,  5L096AA09 ,  5L096BA02 ,  5L096BA04 ,  5L096CA05 ,  5L096FA14 ,  5L096FA66 ,  5L096HA01 ,  9A001BB06 ,  9A001EE05 ,  9A001HH23 ,  9A001KK16 ,  9A001LL09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 車輌用車外監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-065347   Applicant：富士重工業株式会社
• 車間距離検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-143625   Applicant：三菱電機株式会社
• 特開平2-268215