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J-GLOBAL ID：200903022747180619

走行方向制御装置

Inventor：
市島 聡子

About 市島 聡子


Applicant, Patent owner：
松下電器産業株式会社

About 松下電器産業株式会社


Agent (1)： 役 昌明 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994264421
Publication number (International publication number)：1996106323
Application date： Oct. 05, 1994
Publication date： Apr. 23, 1996
Summary：
【要約】【目的】 雑踏の中でもサインパターンを的確に検出し、無限遠点を算出してロボットの走行方向を制御できる走行方向制御装置を提供する。【構成】 ロボットに搭載した画像入力装置1、2より入力された画像から直線を抽出し、抽出した直線から無限遠点を検出してロボットの走行方向を制御する走行方向制御装置において、画像に対してコントラストの正規化処理、微分二値化処理及び孤立点除去処理を施してエッジ画像を生成する前処理手段7と、ハフ変換によりこのエッジ画像から直線を抽出して無限遠点を検出する無限遠点検出手段8とを設ける。入力画像のコントラスト補正やノイズ除去が行なわれた後、エッジ画像が生成され、エッジ画像から、ノイズや障害物に強いハフ変換により直線が抽出され、その直線の交差する無限遠点が検出される。駅のコンコース等の雑踏の中でも、床面の目地などを直線として抽出し、無限遠点を検出してロボットの走行方向を制御することが可能になる。
Claim (excerpt)：
ロボットに搭載した画像入力装置より入力された画像から直線を抽出し、抽出した直線から無限遠点を検出してロボットの走行方向を制御する走行方向制御装置において、前記画像に対してコントラストの正規化処理、微分二値化処理及び孤立点除去処理を施してエッジ画像を生成する前処理手段と、ハフ変換により前記エッジ画像から直線を抽出して無限遠点を検出する無限遠点検出手段とを設けたことを特徴とする走行方向制御装置。
IPC (7)：
G05D 1/02 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60
FI (3)：
G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 ,  G06F 15/70 370
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (5)
  • 特開昭63-142478
  • 特開平3-139706
  • 移動ロボット用視覚誘導装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-345407   Applicant：株式会社東芝
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