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J-GLOBAL ID：200903023421246136

パワーアシスト装置及びその制御方法

Inventor： 小田島 正 ,  内原 誠文 ,  ティトゥス ヴォイタラ ,  下田 真吾 ,  木村 英紀
Applicant, Patent owner： トヨタ自動車株式会社 ,  独立行政法人理化学研究所
Agent (1)： 矢野 寿一郎
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007207152
Publication number (International publication number)：2009039814
Application date： Aug. 08, 2007
Publication date： Feb. 26, 2009
Summary：

【課題】ロボットの手先もしくはワークの進入できない領域である仮想ガイドを設けて、ロボットの手先速度を決定することでワークの位置と姿勢を制御できるパワーアシスト装置を提供する。【解決手段】複数の関節3aを有するロボットアーム3と、前記ロボットアーム3にフリージョイント4を介して3次元的に揺動可能に接続され、ウィンドウ2を保持する吸着治具5と、関節3a及びフリージョイント4の角度を検出するエンコーダ10と、前記角度に基づいて前記ロボットアーム3の手先3c位置またはウィンドウ2の位置を計算する第一演算部8aと、前記ウィンドウ2の進入を認めない領域である仮想ガイドGを記憶した記憶部8cと、手先3c位置もしくはウィンドウ2の位置を、仮想ガイドGの位置と比較して、仮想ガイドGを越えないように制限をかける速度指令値を算出する第二演算部8bと、前記速度指令値で手先3cを制御する制御手段8と、を備えた。【選択図】図2

Claim (excerpt)：

作業者が対象物を搬送する作業を補助するパワーアシスト装置であって、 複数の関節を有するロボットと、 前記ロボットにフリージョイントを介して3次元的に揺動可能に接続され、前記対象物を保持する保持手段と、 前記関節及び前記フリージョイントの角度を検出する角度検出手段と、 該角度検出手段で検出した角度に基づいて前記ロボットにおける前記保持手段との接続部の位置または対象物の位置を計算する第一演算部と、 前記対象物の進入を認めない領域を前記接続部の座標系上の位置として記述した仮想ガイドを記憶した記憶部と、 前記ロボットにおける前記保持手段との接続部の位置もしくは対象物の位置を、前記仮想ガイドの位置と比較して、仮想ガイドを越えて対象物を運動させないように前記接続部の目標速度に制限をかける速度指令値を算出する第二演算部と、 前記速度指令値に基づく速度で前記接続部の運動を制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とするパワーアシスト装置。

IPC (2)：

B25J 3/00 ,  B66F 19/00

FI (2)：

B25J3/00 Z ,  B66F19/00 G

F-Term (8)：

3C007BT15 ,  3C007JT09 ,  3C007KS21 ,  3C007LT01 ,  3C007LU02 ,  3C007LV04 ,  3C007LV05 ,  3C007MS10

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• ワーク昇降装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平10-047603   Applicant：日産自動車株式会社