相対的移動量算出装置及び相対的移動量算出方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：鈴江武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995059272
Publication number (International publication number)：1996261719
Application date： Mar. 17, 1995
Publication date： Oct. 11, 1996
Summary：

【要約】【目的】視覚センサ搭載の自律移動体が、ある視点で観測した3次元位置情報から、作業環境に対する自己の相対的な移動量を算出したり、物体認識の際にモデルとして登録された物体の位置・姿勢を算出できるようにする。【構成】対象物の視点座標系における3次元位置情報を信頼度を付加して算出する3次元位置算出手段1と、該3次元位置情報を物体の重み付き重心を原点とする物体重心座標系における3次元位置情報に変換する変換手段2と、物体重心座標系における特徴点の3次元位置情報とその信頼度から観測系の対象物に対する相対的な回転量を求める回転量算出手段3と、回転量算出手段によって求められた回転量と視点座標系における特徴点の3次元位置情報とその信頼度から観測系の対象物に対する相対的な平行移動量を求める平行移動量算出手段4とを具備する。

Claim (excerpt)：

対象物をとらえた視覚センサからの視差のある画像より、この対象物の画像中の位置情報を取得し、この視覚センサの前記対象物に対する相対的な移動に伴って得られた複数視点からの対象物の3次元位置情報を前記位置情報から求めて、この3次元位置情報から前記視覚センサの前記対象物に対する相対的な移動量を求める相対的移動量算出装置において、対象物の画像中の前記位置情報を用い、この対象物上の特徴点の視点座標系における3次元位置情報を、前記視覚センサと対象物との関係に応じて定まる信頼度を付加して算出する3次元位置算出手段と、この3次元位置算出手段により得られた3次元位置情報を、物体の重み付き重心を原点とする物体重心座標系における3次元位置情報に変換する変換手段と、前記物体重心座標系における特徴点の3次元位置情報とその信頼度から観測系の対象物に対する相対的な回転量を求める回転量算出手段と、この回転量算出手段によって求められた回転量と、視点座標系における特徴点の3次元位置情報とその信頼度から観測系の対象物に対する相対的な平行移動量を求める平行移動量算出手段と、を具備することを特徴とする相対的移動量算出装置。

IPC (3)：

G01B 11/00 , G01C 15/00 , G06T 7/00

FI (3)：

G01B 11/00 H , G01C 15/00 A , G06F 15/62 415

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

視点・物点位置決定方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-238586 Applicant：日本電信電話株式会社

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