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J-GLOBAL ID：200903024246721760

遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置

Inventor： 高田 龍二 ,  田中 康雄 ,  渡辺 豊 ,  山下 誠二
Applicant, Patent owner： 日立建機株式会社
Agent (1)： 武 顕次郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996024319
Publication number (International publication number)：1997218713
Application date： Feb. 09, 1996
Publication date： Aug. 19, 1997
Summary：

【要約】【課題】 1台のカメラのみで、雲台操作用の操作レバーも使用せずに、操作性の良好な画像を得ることができる遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置の提供。【解決手段】 油圧ショベル1の上部旋回体12には、カメラ8を装着した雲台81が取り付けられ、カメラ8の映像信号は遠隔地のモニタ9へ送信される。遠隔地のオペレータは操作側コントローラ4、無線機6、車体側コントローラ5を介して油圧ショベル1を遠隔操縦する。車体側コントローラ5は、カメラ8から見たバケット15のピン15pの方向とカメラ8の視野中心方向との角度差を演算し、ピン15pの上下各方向において角度差に不感帯を設け、角度差が不感帯を超えたとき雲台81を所定の角速度で駆動してピン15pを追尾する。不感帯を設けることにより微操作時の画像の細かい動きを阻止し、操作性を良くする。

Claim (excerpt)：

アーム状の作業部材と、雲台に取り付けられ前記作業部材の所定個所を撮影するカメラとを備え、遠隔地点に設置されたモニタで前記カメラから送信された映像信号を受信し、前記モニタに表示された映像を見ながら前記旋回体を遠隔操縦する遠隔操縦機械において、前記カメラの視野中心と前記カメラから見た前記作業部材の前記所定個所方向との角度が、前記視野中心の一方側における第1の角度および前記視野中心の他方側における第2の角度の角度範囲内にあるときには前記雲台を停止させ、前記第1の角度又は前記第2の角度を超えたとき前記作業部材の前記所定個所を追って前記雲台を所定の角速度で駆動させることを特徴とする遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置。

IPC (6)：

G05D 3/00 ,  E02F 9/20 ,  G05B 23/02 301 ,  H04N 5/232 ,  H04N 7/18 ,  G05D 1/02

FI (6)：

G05D 3/00 M ,  E02F 9/20 C ,  G05B 23/02 301 T ,  H04N 5/232 Z ,  H04N 7/18 E ,  G05D 1/02 P

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平2-205494
  
• 車両用自動操舵装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-308034   Applicant：三菱自動車工業株式会社
• 駆動装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-041532   Applicant：オリンパス光学工業株式会社