Pat

J-GLOBAL ID：200903024350340299

自律移動ロボットの誘導方法とその装置

Inventor： 阿部 靖則 ,  田中 幸悦 ,  田中 祥夫 ,  福田 敏男 ,  新井 史人 ,  伊藤 茂則
Applicant, Patent owner： 新菱冷熱工業株式会社 ,  福田 敏男 ,  新井 史人
Agent (1)： 二宮 正孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993303273
Publication number (International publication number)：1995134617
Application date： Nov. 10, 1993
Publication date： May. 23, 1995
Summary：

【要約】【目的】画像処理を用いて誘導目標物を発見捕捉し、目標物の付近に到達する自律移動ロボットの誘導方法と装置を提供する。【構成】誘導目標物にフアジー集合のメンバーシップ関数を適用してテンプレート画像データを作成し、モニター画像とテンプレートとの適合度をニューラルネットワークに入力して演算し、バックプロパゲーション法を用いてあらかじめ学習していた方向へとテンプレートを移動させて、目標物を発見捕捉する。【効果】ロボット移動のためのマークを設置する必要がないので作業能率が向上する。画像処理に要する時間が短縮され、誘導目標物を正確かつ迅速に発見捕捉することができてロボットの移動時間が短縮される。

Claim (excerpt)：

画像処理を用いた自律移動ロボットの誘導方法であって、誘導目標物の標準図形から第1のテンプレート画像データを作成し、第1のテンプレート画像データにフアジイ集合のメンバーシップ関数を適用して第2のテンプレート画像データを作成し、モニター画面に映った誘導目標物の画像と第2のテンプレート画像データのメンバーシップ関数との適合度をニューラルネットワークに入力して演算し、バックプロパゲーション法を用いてあらかじめ学習していた方向へと前記適合度に対応して第2のテンプレート画像データをモニター画面の画像メモリー上で移動させ、誘導目標物をモニター画面上で捕捉することを特徴とする自律移動ロボットの誘導方法。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G06T 7/00 ,  H04N 5/232