車両の操舵制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：落合健 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994297373
Publication number (International publication number)：1996159787
Application date： Nov. 30, 1994
Publication date： Jun. 21, 1996
Summary：

【要約】【目的】車両がカーブを確実に通過できるように操舵制御を行う。【構成】ナビゲーションシステムにより得られた道路データと車速センサにより得られた車速とに基づいて、車両が前方の道路を時間δt走行する間における道路の方位角変化量θを算出する(ステップS3)。一方、ヨーレートサンサから得られたヨーレートdγ/dtを時間δtに亘って積分することにより、車両の方位角変化量γを算出する(ステップS5)。道路の方位角変化量θと車両の方位角変化量γとの偏差Dを算出し(ステップS6)、その偏差Dが基準値β以上になった場合に、車両が道路を逸脱する可能性があると判定し(ステップS9)、前記偏差Dがゼロに収束するように操舵装置に所定の操舵トルクを付加する(ステップS10,S11)。

Claim (excerpt)：

車両が走行する道路を含む地図情報を出力する地図情報出力手段(4)と、地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段(8)と、車両の操向輪を転舵するための操舵手段(15)と、操舵手段(15)に操舵トルクを付加する操舵トルク付加手段(14)と、走行中の道路の方位角変化量(θ,θf,θb)と車両の方位角変化量(γ,γ′)との偏差(D)を求め、この偏差(D)を減少させる方向に操舵トルク付加手段(14)を駆動する制御手段(13)と、備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。

IPC (8)：

G01C 21/00 , B62D 6/00 , G08G 1/09 , B62D101:00 , B62D111:00 , B62D113:00 , B62D117:00 , B62D137:00

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

運転警報装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-286826 Applicant：いすゞ自動車株式会社
車輛の軌道追従制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-088916 Applicant：富士重工業株式会社
特開平4-300781

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Cited by examiner (1)

運転警報装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-286826 Applicant：いすゞ自動車株式会社

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