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J-GLOBAL ID：200903025216370021

触覚センサ

Inventor： 藤堂 勇雄 ,  友國 伸保
Applicant, Patent owner： よこはまティーエルオー株式会社
Agent (1)： 島添 芳彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002145401
Publication number (International publication number)：2003337071
Application date： May. 20, 2002
Publication date： Nov. 28, 2003
Summary：

【要約】【課題】 マニピュレータの手先部分に作用する圧力及び剪断力を検出することができ、小型で薄く、しかも、安価に製造し得る触覚センサを提供する。【解決手段】 触覚センサ1は、磁場30を生起する励磁コイル3と、X方向に間隔を隔てて配置されたコイル5a、5b、5cと、Y方向に間隔を隔てて配置されたコイル6a、6b、6cと、触覚センサ1の表面に作用する圧縮力及び剪断力の変化に相応して圧縮変形及び剪断変形可能な弾性体4とを備え、弾性体を励磁コイルと誘導コイルとの間に介装した構成を有する。触覚センサ1の表面に作用する圧縮力及び剪断力は、弾性体の圧縮変形及び/又は剪断変形により生じる誘導コイルの誘導電圧値の変化によって検出される。

Claim (excerpt)：

被接触物に接触し、接触時に接触面に作用する圧力及び剪断力を検出する触覚センサにおいて、表面と直交する圧縮力に応答して弾力的に圧縮変形し且つ表面と平行に作用する剪断力に応答して弾力的に剪断変形する板状弾性体と、該弾性体の片面に一体的に取付けられた励磁コイルと、該弾性体の他面に一体的に取付けられた誘導コイルと、前記励磁コイルに高周波電流を通電する電流供給手段と、前記誘導コイルに発生した誘導電圧を検出する電圧検出手段とを備え、前記励磁コイルの磁場により前記誘導コイルに誘導電圧を誘起し、該誘導電圧を前記電圧検出手段によって検出し、前記誘導電圧の変化により、前記接触面に作用する圧力及び剪断力を検出するようにしたことを特徴とする触覚センサ。

IPC (2)：

G01L 5/00 ,  G01L 5/16

FI (2)：

G01L 5/00 Z ,  G01L 5/16

F-Term (7)：

2F051AA10 ,  2F051AB05 ,  2F051AC01 ,  2F051BA05 ,  2F051BA07 ,  2F051DA02 ,  2F051DA03

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開昭64-078122
  
• 電磁誘導式力覚センサ
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-272502   Applicant：ミヨタ株式会社