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J-GLOBAL ID：200903025226519023
コンピュータ設計支援システム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
工業技術院生命工学工業技術研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995157401
Publication number (International publication number)：1997006830
Application date： Jun. 23, 1995
Publication date： Jan. 10, 1997
Summary：
【要約】【目的】 設計支援システムにおける3次元の形状入力に関するものである。【構成】 本発明のコンピュータ設計支援システムは、操作者が直接つかんで操作するマニピュレータ1の先端の操作棒3に把握力センサ4を設け、この出力に基づいてシステムの機械応答特性を変化させるようにしたことを特徴とするものである。すなわち、強い握力で握って操作しているときは、手の剛性も高いので、マニピュレータ側の剛性をあげるように制御し、また、軽く握っているときは、手の剛性が低いので、マニピュレータ側の剛性も低く抑えておくものである。何も形状に触れていない空間を横切る場面等では、軽く握ることにより、マニピュレータ側の剛性は低くなるので、軽快な操作感を実現できる。また、注意深く形状変更したいときは、強く握ることにより、マニピュレータの剛性は高くなり、同じ外力を加えても精密な細かな動きが実現できる。
Claim (excerpt)：
3次元形状入力装置と、前記形状入力装置に接続されたマニピュレータと、表示装置と、全体の制御を行う制御装置とを有し、形状入力装置からの入力でマニピュレータをサーボ系により制御し3次元形状情報を入力するコンピュータ設計支援システムにおいて、前記形状入力装置に把握力センサを備え、操作する際の把握力を検出し、その把握力によってサーボ系の応答利得を変化させるようにしたことを特徴とする3次元形状情報を入力できるコンピュータ設計支援システム。
IPC (3)：
G06F 17/50
, B25J 3/00
, G06T 17/40
G06F 15/60 624 A
, B25J 3/00 Z
, G06F 15/60 626 G
, G06F 15/62 350 K
