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J-GLOBAL ID：200903026434294465

ピッキング装置

Inventor： 荒木 秀和 ,  中原 智治 ,  顧 海松 ,  藤井 裕之
Applicant, Patent owner： 松下電工株式会社
Agent (1)： 倉田 政彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998272155
Publication number (International publication number)：2000094374
Application date： Sep. 25, 1998
Publication date： Apr. 04, 2000
Summary：

【要約】【課題】物体の3次元姿勢の傾きに依存せずに正確に摘出手段を物体位置まで移動させることができるピックアップ装置を提供する。【解決手段】少なくとも3つの異なる視点から共通視野内に計測対象物体が含まれる視線方向で撮像された複数の画像を取得する手段と、前記複数の画像のなかから選ばれた複数対の画像により構成される複数のステレオ画像を用いて計測対象物体の3次元計測を行う手段と、前記計測対象物体の計測値と予め記憶している前記計測対象物体の物体モデルとを照合して位置・姿勢の認識結果を得る手段と、前記認識結果の計測信頼度を求める手段とを備え、前記複数のステレオ画像毎に得られた同一の計測対象物体の位置・姿勢についての複数の認識結果と、各認識結果についての計測信頼度とに基づいて把持物体を決定する。

Claim (excerpt)：

3次元空間中での位置・姿勢が任意である物体の位置・姿勢を検出する3次元計測手段と、物体の3次元計測結果に基づいてピックアップすべき物体の位置・姿勢を決定する把持物体決定手段と、物体をピックアップする把持手段と、前記把持物体決定手段により決定されたピックアップすべき物体の位置・姿勢に基づいて前記把持手段を移動させる移動手段とから成るピッキング装置において、前記3次元計測手段は、少なくとも3つの異なる視点から共通視野内に計測対象物体が含まれる視線方向で撮像された複数の画像を取得する手段と、前記複数の画像のなかから選ばれた複数対の画像により構成される複数のステレオ画像を用いて計測対象物体の3次元計測を行う手段と、前記計測対象物体の計測値と予め記憶している前記計測対象物体の物体モデルとを照合して位置・姿勢の認識結果を得る手段と、前記認識結果の計測信頼度を求める手段とを備え、前記把持物体決定手段は、前記複数のステレオ画像毎に得られた同一の計測対象物体の位置・姿勢についての複数の認識結果と各認識結果についての計測信頼度とに基づいて把持物体を決定する手段を備えることを特徴とするピッキング装置。

F-Term (9)：

3F059AA01 ,  3F059BA03 ,  3F059BA08 ,  3F059DA02 ,  3F059DB03 ,  3F059DB05 ,  3F059DB06 ,  3F059DB09 ,  3F059FB12

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 3次元位置認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平7-136776   Applicant：株式会社竹中工務店
• 特開昭63-034093