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J-GLOBAL ID：200903026902218909

物体検出装置

Inventor： 辻野 広司 ,  近藤 宏 ,  三浦 淳 ,  永井 慎一 ,  赤塚 浩二
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 岡田 次生 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001399472
Publication number (International publication number)：2003196664
Application date： Dec. 28, 2001
Publication date： Jul. 11, 2003
Summary：

【要約】【課題】 自己運動する物体から撮像された画像から、静止物体及び移動物体の両方を高精度に検出できる物体検出装置を提供する。【解決手段】 本発明の物体検出装置は、運動体に搭載されたCCDカメラ等の撮像手段により撮像された時間的に連続する2枚以上の入力画像に対し、ガボールフィルタを適用して入力画像中の局所領域のオプティカルフローを取得する。次いで、背景画像からのオプティカルフローを予測することによって、運動体の運動により生じるフロー情報をより厳密に排除する処理を行う。すなわち、入力画像から物体の存在しない領域(「地」の部分)を明確化し、この「地」の部分を排除することで結果として入力画像中で物体の存在しそうな領域(「図」の部分)を抽出し、この抽出した「図」の部分のフロー情報を用いて物体の有無を判定する。

Claim (excerpt)：

運動体において時間的に連続して撮像される入力画像から物体を検出する物体検出装置であって、前記入力画像における局所領域毎のフロー情報を得るローカルフロー処理手段と、前記各局所領域におけるフロー情報を利用して、前記入力画像中の所定数の大領域に関するフロー情報を得るグローバルフロー処理手段と、前記大領域に関するフロー情報に基づいて前記運動体の運動を推測し、推測された運動に応じた新たなフロー情報を得て、該新たなフロー情報と前記各局所領域におけるフロー情報とを比較して前記推測された運動と異なるフローを有する局所領域を抽出するフロー特徴計算手段と、該抽出された局所領域において物体の有無を判定する物体有無判定手段と、を備える物体検出装置。

IPC (4)：

G06T 7/20 200 ,  G06T 7/20 ,  G06T 7/20 100 ,  G08G 1/16

FI (4)：

G06T 7/20 200 B ,  G06T 7/20 B ,  G06T 7/20 100 ,  G08G 1/16 C

F-Term (14)：

5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL04 ,  5H180LL06 ,  5H180LL09 ,  5L096AA06 ,  5L096FA27 ,  5L096GA19 ,  5L096GA51 ,  5L096GA55 ,  5L096HA04 ,  5L096HA11 ,  5L096JA11

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 特開平4-328689
  
• 立体物検出方法及び装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平11-298933   Applicant：松下電器産業株式会社
• パターン認識辞書生成装置およびパターン認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-165204   Applicant：日本電気株式会社