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J-GLOBAL ID：200903095131856527

立体物検出方法及び装置

Inventor： 飯田 亮介 ,  恩田 勝政 ,  西澤 眞人
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 蔵合 正博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999298933
Publication number (International publication number)：2001116527
Application date： Oct. 20, 1999
Publication date： Apr. 27, 2001
Summary：

【要約】【課題】 移動体の移動中に、当該移動体に搭載された撮像装置の撮像によって得られた画像を処理して、平面に対して静止している立体物を検出することのできる立体物検出方法及び装置を提供すること。【解決手段】 立体物検出方法として、移動体に取り付けられた撮像手段1により遠景撮像をし、撮像により得られた複数枚の画像12、14から、この画像中における動きベクトルを算出する一方、前記画像中に存在する平面の動きベクトルを求め、前記画像中における動きベクトルと前記画像中に存在する平面の動きベクトルとから、前記平面に対して静止している立体物を検出するようにしたため、移動体に取り付けた撮像カメラにより得られた画像から道路面とその他の立体物とを区別することができる。

Claim (excerpt)：

移動体に取り付けられた撮像手段と、この撮像手段により撮像された複数枚の画像から動きベクトルを算出する第1の動きベクトル算出手段と、前記画像中に存在する平面の動きベクトルを求める第2の動きベクトル算出手段と、前記第1の動きベクトル算出手段で得られた動きベクトルと前記第2の動きベクトル算出手段で得られた動きベクトルとから、前記平面に対して静止している立体物を検出する立体物検出手段とを備えた立体物検出装置。

IPC (6)：

G01B 11/24 ,  G01C 11/06 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/20 ,  H04N 7/18 ,  H04N 13/02

FI (7)：

G01C 11/06 ,  H04N 7/18 K ,  H04N 7/18 C ,  H04N 13/02 ,  G01B 11/24 K ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 410

F-Term (37)：

2F065AA53 ,  2F065BB05 ,  2F065FF01 ,  2F065FF04 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ19 ,  2F065JJ26 ,  2F065MM03 ,  2F065QQ31 ,  5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057BA11 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CB01 ,  5B057CB08 ,  5B057CB13 ,  5B057CC01 ,  5B057DA06 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC02 ,  5B057DC03 ,  5B057DC31 ,  5C054AA01 ,  5C054FC13 ,  5C054FC15 ,  5C054FD02 ,  5C054HA28 ,  5C054HA30 ,  5C061AB03 ,  5C061AB08 ,  5C061AB12 ,  5C061AB17 ,  5L096AA09 ,  5L096CA04 ,  5L096EA23

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 車両用画像処理装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-021746   Applicant：トヨタ自動車株式会社