サーボ制御装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：中村智廣 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996092757
Publication number (International publication number)：1997282008
Application date： Apr. 15, 1996
Publication date： Oct. 31, 1997
Summary：

【要約】【課題】摩擦が大きい構造を有する機械系に対しても、高速かつ高精度な位置決めを容易に実現することが可能なサーボ制御装置を提供することを課題とする。【解決手段】負荷に作用する外乱要素を等価外乱として推定する外乱推定オブザーバを用いたサーボ制御装置において、前記負荷に摩擦などの変化の速い外乱が加わった場合に、オブザーバの推定遅れにより位置偏差が生じる前に、変化の速い外乱の影響を打ち消すためのパルス状の補償トルクを出力する外乱対抗力発生部を有するように構成して課題を解決した。

Claim (excerpt)：

負荷に作用する外乱要素を等価外乱として推定する外乱推定オブザーバを用いたサーボ制御装置において、前記負荷に摩擦などの変化の速い外乱が加わった場合に、オブザーバの推定遅れにより位置偏差が生じる前に、変化の速い外乱の影響を打ち消すためのパルス状の補償トルクを出力する外乱対抗力発生部を有することを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (5)：

G05B 13/02 , G05B 11/36 501 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 , G05D 15/01

FI (5)：

G05B 13/02 C , G05B 11/36 501 B , G05D 3/12 305 V , G05D 3/12 305 L , G05D 15/01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平4-111106
特開平4-064898
特開平4-364387

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