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J-GLOBAL ID：200903027472324340

サーボ制御装置

Inventor： 萩原 淳 ,  中村 裕司
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2008083493
Publication number (International publication number)：2009237916
Application date： Mar. 27, 2008
Publication date： Oct. 15, 2009
Summary：

【課題】実際の応答を見ながら複数の演算器のうち最適な構成を選択し、最短時間応答や最小オーバシュートを実現するサーボ制御装置を提供する。【解決手段】指令にフィルタ処理をする指令フィルタ(103)と、フィルタ処理後の指令を変換し新たな指令を生成する指令変換器(101)と、フィルタ処理後の指令からフィードフォワードトルク指令を生成するフィードフォワード演算器(102)と、を備え、指令変換器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択するスイッチを備え、前記フィードフォワード演算器は、制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の逆特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択できるスイッチを備えた。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

指令と制御対象の検出値をもとに、制御対象が所望の動作を実現するように制御演算を行い、トルク指令を生成し前記制御対象を駆動するサーボ制御装置において、 前記指令にフィルタ処理をする指令フィルタと、フィルタ処理後の指令を変換し新たな指令を生成する指令変換器と、フィルタ処理後の指令からフィードフォワードトルク指令を生成するフィードフォワード演算器と、を備え、 前記指令変換器は、前記制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択するスイッチを備え、 前記フィードフォワード演算器は、前記制御対象のトルク指令から検出値までを近似した伝達関数モデルの特性の一部の逆特性を演算する演算器を複数備えており、複数の演算器の出力を選択できるスイッチを備えたことを特徴とするサーボ制御装置。

IPC (3)：

G05B 11/32 ,  H02P 29/00 ,  G05B 11/36

FI (5)：

G05B11/32 F ,  H02P5/00 F ,  H02P5/00 X ,  G05B11/36 A ,  G05B11/36 501E

F-Term (17)：

5H004GA02 ,  5H004GA03 ,  5H004HA07 ,  5H004HB07 ,  5H004KB02 ,  5H004KB04 ,  5H004KB06 ,  5H004KB13 ,  5H004KB32 ,  5H004LB08 ,  5H501AA22 ,  5H501BB00 ,  5H501DD01 ,  5H501GG01 ,  5H501GG11 ,  5H501JJ04 ,  5H501LL36

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 電動機制御方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2001-328911   Applicant：三菱電機株式会社