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J-GLOBAL ID：200903029065796876
細胞位置教示方法と単一細胞操作支援ロボットおよび単一細胞操作支援ロボット用ディッシュ
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
高橋 勇
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004146203
Publication number (International publication number)：2005326341
Application date： May. 17, 2004
Publication date： Nov. 24, 2005
Summary：
【課題】 ディッシュを基準として個々の細胞の位置を正確に教示することができ、更には、ディッシュをテーブルから取り外して改めて載置した場合であっても、以前に教示した細胞の位置データを其のまま利用して個々の細胞に対する適切な処理操作を行うことができる細胞位置教示方法を提供すること。【解決手段】 ディッシュ13に形成された第一,第二の特徴点P1,P2と単一細胞操作支援ロボット1自体が有する各軸の現在位置記憶レジスタとを利用してテーブル座標系をディッシュ座標系に変換するための変換行列fを求め、テーブル座標系を基準として検出された各細胞の位置に変換行列fを乗じてデイッシュ座標系上の各細胞位置を求め、これらの細胞位置をディッシュ13を特定するための識別名に対応させてファイルに登録する。【選択図】図1
Claim (excerpt)：
ディッシュ座標系を規定するための2つの特徴点を有するディッシュと、前記ディッシュを載置するためのテーブルと、前記ディッシュ内の細胞を観察するためにテーブル座標系上の特定位置に設置された顕微鏡と、前記ディッシュ内の細胞を操作するためのマニピュレータと、前記マニピュレータおよび前記テーブルの各軸を駆動制御するコントローラとを備えた単一細胞操作支援ロボットにおける細胞位置教示方法であって、
前記ディッシュ内の細胞の位置を教示する際に、前記ディッシュを前記テーブル上に載置し前記コントローラで前記テーブルの各軸を駆動制御して前記ディッシュの第一の特徴点を前記顕微鏡の視野の特定位置に位置決めした状態で前記テーブルの各軸の現在位置を求めて一時記憶し、改めて前記テーブルの各軸を駆動制御し前記ディッシュの第二の特徴点を前記顕微鏡の視野の前記特定位置に位置決めした状態で前記テーブルの各軸の現在位置を求め、前記第一の特徴点に対応するテーブルの各軸の位置と前記第二の特徴点に対応するテーブルの各軸の位置とに基いて、前記第一の特徴点を始点として前記第二の特徴点を通る直線にテーブル座標系の第一軸を一致させるための変換行列を求め、
前記コントローラで前記テーブルの各軸を駆動制御して前記ディッシュ内の細胞の各々を次々と前記顕微鏡の視野の前記特定位置に位置決めし、その都度、前記テーブルの各軸の現在位置に前記変換行列を乗じてディッシュ座標系上の細胞位置を求め、これらの細胞位置を、前記ディッシュを特定するための識別名に対応させてファイルに登録することを特徴とした細胞位置教示方法。
IPC (2)：
FI (2)：
F-Term (16)：
2G052AA28
, 2G052AD29
, 2G052AD49
, 2G052DA06
, 2G052FD20
, 2G052GA32
, 2G052HA12
, 2G052HB03
, 2G052JA06
, 2G052JA07
, 2H052AD18
, 2H052AD19
, 2H052AF01
, 2H052AF14
, 2H052AF19
, 2H052AF21
Cited by applicant (1)
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単一細胞操作支援ロボット
Gazette classification：再公表公報
Application number：JP2002008139
Applicant：国立大学法人東京農工大学
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