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J-GLOBAL ID：200903029118156203

ロボット装置およびその周辺装置

Inventor：
橋本 学

About 橋本 学

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鷲見 和彦

About 鷲見 和彦

, 
広岡 美和子

About 広岡 美和子


Applicant, Patent owner：
三菱電機株式会社

About 三菱電機株式会社


Agent (1)： 田澤 博昭 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993233784
Publication number (International publication number)：1995088791
Application date： Sep. 20, 1993
Publication date： Apr. 04, 1995
Summary：
【要約】【目的】 物体の表面に特別な識別用のマークを付加する必要がなく、対象物体を安定に識別して移載作業が正確に行えるロボット装置、およびその周辺装置を得る。【構成】 撮像された画像よりワークの2次元的な配置を認識して距離計測プランを決定し、それに従って計測したワークの高さの計測値を前記2次元配置情報と統合してワークの3次元的な配置を認識し、ロボット動作プランを計算するロボット装置、および、ハフ変換処理による投票、輪郭テンプレートによるEPTM、あるいは遺伝的アルゴリズムによるビット列操作などによって物体認識の信頼度を向上させ、かつ処理を高速化した、物体認識装置、画像処理装置、および情報処理装置。
Claim (excerpt)：
ロボットハンドによって把持されて移載されるワークを撮像する撮像手段と、前記撮像手段にて撮像されたワークの2次元的な配置を認識する画像認識手段と、前記画像認識手段にて認識されたワークの配置に基づいて最適なワーク高さ測定点を算出して距離計測プランを作成する距離計測プラン部と、前記距離計測プラン部の作成した距離計測プランに基づいて、1つのワーク毎に少なくとも1点のワーク高さ測定点の高さを計測する距離計測手段と、前記画像認識手段の認識結果と前記距離計測手段の計測結果を用いて、ワークの3次元的な配置を認識するワーク配置認識手段と、前記ワーク配置認識手段の認識結果に基づいて、ワーク移載のためのロボットの動作プランを算出するロボット動作プラン部とを備えたロボット装置。
IPC (4)：
B25J 13/08 ,  G01B 11/24 ,  G05B 19/4155 ,  G06T 7/00
FI (3)：
G05B 19/403 S ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/62 415
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (10)
  • 特開平4-364403
  • 特開昭63-225881
  • 特開昭64-031188
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Cited by examiner (8)
  • 特開平4-364403
  • 山積み部品の高速ピツキング装置
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-313976   Applicant：日本電装株式会社
  • 特開昭63-225881
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