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J-GLOBAL ID：200903029484223061

車両の自動操舵装置

Inventor： 古性 裕之 ,  毛利 宏
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 森 哲也 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997258975
Publication number (International publication number)：1999091609
Application date： Sep. 24, 1997
Publication date： Apr. 06, 1999
Summary：

【要約】【課題】非常に正確な舵角フィードバック制御が要求される自動操舵において、検出される舵角のずれ,舵角中立値ずれを高精度に検出する。【解決手段】車速vや車線曲率ρ等から車両が達成すべき横変位yを、その他の状態量と共に推定するカルマンフィルタ等の状態推定器に、本来、固定値である舵角中立値ずれδfofst を外乱wで変化する一次遅れ系の状態変数として組み込み、車両の走行中、随時推定すると共に、推定される横変位yと検出される横変位yとの誤差εに応じて補正することで真値に近づけてゆく。また、推定回数の増加と共に、前記一次遅れ系の時定数τを大きくするか、又は前記横変位誤差εに係るフィードバックゲインベクトルKe を小さくすることで、外乱wの影響が舵角中立値ずれδfofst に及ぼす影響を小さくし、次第に定数化する。

Claim (excerpt)：

状態推定手段で車両の種々の状態変数を推定しながら、車両を自動操舵するにあたり、車両を直進走行させる真の舵角の中立値と、検出される操舵輪の舵角の中立値との舵角中立値ずれを、車両の状態変数の一つとしてモデル化して前記状態推定手段に組み込み、当該状態推定手段で前記舵角中立値ずれを推定することを特徴とする車両の自動操舵装置。

IPC (6)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00

FI (4)：

B62D 6/00 ,  B62D 7/14 A ,  G05D 1/02 A ,  G08G 1/16 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 自動運転装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-049305   Applicant：日産自動車株式会社