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J-GLOBAL ID：200903030132462277

車両用走行路面検出装置

Inventor： 岩瀬 耕二 ,  松岡 悟 ,  是 治久 ,  久米 孝則
Applicant, Patent owner： マツダ株式会社
Agent (6)： 中村 稔 ,  大塚 文昭 ,  熊倉 禎男 ,  西島 孝喜 ,  弟子丸 健 ,  田巻 文孝
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007318566
Publication number (International publication number)：2009139323
Application date： Dec. 10, 2007
Publication date： Jun. 25, 2009
Summary：

【課題】簡易な処理により路面を正確に検出することが出来る車両用走行路面検出装置を提供する。【解決手段】本発明による車両用走行路面検出装置は、路面画像から所定の広い路面領域における路面傾斜を検出する車両用走行路面検出装置であって、第1撮像手段と、第2撮像手段と、撮像される路面画像から路面を複数の平面に分割する路面分割手段と、これらの分割された平面のうちいずれかを特定平面として特定する分割平面特定手段と、第1撮像手段及び第2撮像手段で撮像されたそれぞれの路面画像にて探索された互いの対応点を検出すると共に射影変換により特定平面を規定する平面定数を算出する特定平面定数算出手段と、特定平面に隣接する平面の平面定数を特定平面とその隣接平面との境界部の勾配変化から推定する隣接平面定数推定手段と、を有する。【選択図】図8

Claim (excerpt)：

走行路面を撮像した路面画像から所定の広い路面領域における路面傾斜を検出する車両用走行路面検出装置であって、 走行路面を撮像する第1撮像手段と、 この第1撮像手段により撮像された路面画像と少なくとも1部が重複する路面画像が得られるように走行路面を撮像する第2撮像手段と、 撮像される路面画像から路面を複数の平面に分割する路面分割手段と、 これらの分割された平面のうちいずれかを特定平面として特定する分割平面特定手段と、 上記第1撮像手段及び上記第2撮像手段で撮像されたそれぞれの路面画像にて探索された互いの対応点を検出すると共に射影変換により上記特定平面を規定する平面定数を算出する特定平面定数算出手段と、 上記特定平面に隣接する平面の平面定数を上記特定平面とその隣接平面との境界部の勾配変化から推定する隣接平面定数推定手段と、 上記特定平面算出手段により算出された平面定数と、上記隣接平面定数推定手段により推定された平面定数とにより所定の広い領域の路面の勾配を推定する路面勾配推定手段と、 を有することを特徴とする車両用走行路面検出装置。

IPC (4)：

G01C 7/04 ,  G01C 11/06 ,  G06T 1/00 ,  G08G 1/16

FI (4)：

G01C7/04 ,  G01C11/06 ,  G06T1/00 330A ,  G08G1/16 C

F-Term (15)：

5B057AA16 ,  5B057CA08 ,  5B057CA13 ,  5B057CA16 ,  5B057CF05 ,  5B057DA08 ,  5B057DB03 ,  5B057DB09 ,  5B057DC08 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01 ,  5H180LL02 ,  5H180LL04 ,  5H180LL08

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (2)

• 平面検出装置及び検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2004-234944   Applicant：本田技研工業株式会社, 国立大学法人東京工業大学
• 前方道路の勾配検出方法及び勾配角検出方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平8-140353   Applicant：日産自動車株式会社