作業ロボットの設置状態検出方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：千葉剛宏 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999198124
Publication number (International publication number)：2001025985
Application date： Jul. 12, 1999
Publication date： Jan. 30, 2001
Summary：

【要約】【課題】ワークに対する作業ロボットの設置位置および姿勢を検出することができ、この検出された情報に基づいてティーチングデータを効率的に修正し、作業ロボットの稼働率の向上に寄与することが可能となる作業ロボットの設置状態検出方法を提供する。【解決手段】測定機20によりミラー30a〜30cの座標を測定することで、ワークWに設定したワーク原点座標系RefWを求めた後(ステップS1、S2)、作業ロボット14を動作させてエンドエフェクタ16を任意の3点に移動させ、3点のワーク原点座標系RefWから見た座標を求め(ステップS3、S4)、これら3点座標から作業ロボット原点座標系RefRの位置および姿勢を求める(ステップS5、S6)。

Claim (excerpt)：

ワークに対して所定の作業を行う作業ロボットの設置状態を検出する方法であって、測定手段により前記ワークの基準位置を測定し、前記測定手段を基準とするワーク原点座標系を求めるステップと、前記作業ロボットのエンドエフェクタを任意の3点の位置に設定し、前記測定手段により前記3点の位置を測定し、前記ワーク原点座標系を基準とする前記3点の位置を求めるステップと、前記3点の位置から作業ロボット原点座標系までの各距離を、前記エンドエフェクタが前記3点の位置にあるときの前記作業ロボットの状態から求めるステップと、前記ワーク原点座標系を基準とする前記3点の位置と前記各距離とから、前記ワーク原点座標系を基準とする前記作業ロボット原点座標系の位置を求めるステップと、前記エンドエフェクタを任意の位置に設定したときの前記作業ロボット原点座標系を基準とする前記位置を前記作業ロボットの状態から求める一方、前記位置を前記測定手段により測定し、前記作業ロボット原点座標系を基準とする位置として求め、これらの位置から前記作業ロボット原点座標系の姿勢を求めるステップと、を有することを特徴とする作業ロボットの設置状態検出方法。

IPC (3)：

B25J 9/22 , G05B 19/18 , G05B 19/404

FI (3)：

B25J 9/22 Z , G05B 19/404 H , G05B 19/18 D

F-Term (20)：

3F059BA03 , 3F059DA08 , 3F059DC08 , 3F059DD11 , 3F059DE06 , 3F059FA03 , 3F059FA08 , 3F059FB26 , 5H269AB26 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269BB07 , 5H269CC09 , 5H269DD05 , 5H269FF02 , 5H269FF05 , 5H269JJ02 , 5H269JJ19 , 5H269NN16 , 5H269QC10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開昭59-182076
特開昭60-065304
特開平2-202606

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