搬送ロボット

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (2)：田村敬二郎 , 小林研一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2007305547
Publication number (International publication number)：2009131104
Application date： Nov. 27, 2007
Publication date： Jun. 11, 2009
Summary：

【課題】大気外の雰囲気中で用いられるダイレクトドライブモータを備えた搬送ロボットにおいて,軸受の有効な監視を行い、異常があれば迅速に稼動復旧できる搬送ロボットを提供する。【解決手段】搬送ロボットを構成するダイレクトドライブモータD1,D2に使用する軸受19,19’およびリンク支持軸受の異常は,テーブルTを離隔または接近させる動作(D1とD2とで逆回転)を行わせた際の,搬送ロボットとして稼動開始した最も初期(第1の経過時間)のトルク指令値と,所定時間稼動経過した後(第1の経過時間より後の第2の経過時間)のトルク指令値との差を比較することにより検知することができる。【選択図】図6

Claim (excerpt)：

2つのダイレクトドライブモータからの動力によりリンク機構を介してテーブルを駆動する搬送ロボットにおいて、各ダイレクトドライブモータが、ハウジングと、前記ハウジングから延在し、大気側と大気外側を隔絶する隔壁と、前記隔壁に対して大気外側に配置されたロータと、前記隔壁に対して大気外側に配置され、前記ロータを回転自在に支持するロータ支持軸受と、前記隔壁に対して大気側に配置され、前記ロータを駆動するステータと、前記外側ロータの回転角度を検出する角度検出器と、前記角度検出器により検出された前記外側ロータの回転角度に応じて算出されたトルク指令値または電流指令値に基づいて、前記ステータに通電するモータ制御回路とを有し、前記モータ制御回路により所定時間をおいて算出されたトルク指令値または電流指令値を比較することにより,前記ロータ支持軸受および前記リンク機構の関節部に配置されたリンク支持軸受の摩擦トルクを検知することを特徴とする搬送ロボット。

IPC (5)：

H02K 16/00 , H02K 49/10 , H02K 7/00 , H02K 5/04 , H02K 11/00

FI (5)：

H02K16/00 , H02K49/10 A , H02K7/00 Z , H02K5/04 , H02K11/00 C

F-Term (43)：

5H605AA17 , 5H605BB05 , 5H605BB10 , 5H605BB14 , 5H605BB17 , 5H605CC01 , 5H605CC02 , 5H605DD36 , 5H605EB10 , 5H605EB12 , 5H607AA12 , 5H607BB01 , 5H607BB09 , 5H607BB14 , 5H607BB25 , 5H607CC03 , 5H607CC07 , 5H607DD03 , 5H607DD08 , 5H607DD19 , 5H607EE02 , 5H607EE11 , 5H607EE18 , 5H607EE51 , 5H607HH01 , 5H607HH09 , 5H607JJ10 , 5H611AA01 , 5H611BB01 , 5H611BB07 , 5H611PP07 , 5H611QQ03 , 5H611RR01 , 5H611UA04 , 5H649BB02 , 5H649BB07 , 5H649GG02 , 5H649GG16 , 5H649HH09 , 5H649HH13 , 5H649HH16 , 5H649JK03 , 5H649JK04

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

モータシステム
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2004-295053 Applicant：日本精工株式会社

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