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J-GLOBAL ID：200903030969830746

マニピュレータの制御方法及びシステム

Inventor： 吉田 耕一 ,  三河 正彦 ,  森光 武則
Applicant, Patent owner： 日本電信電話株式会社
Agent (1)： 菅 隆彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996142014
Publication number (International publication number)：1997323280
Application date： Jun. 04, 1996
Publication date： Dec. 16, 1997
Summary：

【要約】【課題】オペレータが先端効果器を遠隔対象物体に対して目測や経験に頼らず適切に操作して位置決めを行うことができるマニピュレータの制御方法及びこれを実施するための制御システムを提供する。【解決手段】対象物体Oに対するマニピュレータの位置・姿勢を操作するに当り、予め3Dマーカー3が装備された先端効果器2をアーム1の先端に設置するとともに、ステレオカメラ4を用意して置き、3Dマーカー3と対象物体Oとを同時にステレオカメラ4で撮影し、コントローラ5にて対象物体Oの特徴点と3Dマーカー3の参照パターンの画面上の位置とを追跡し、先端効果器2上に任意に選んだ参照座標系Σf が対象物体O上の特徴点から定義される基準座標系ΣBに一致するようにマニピュレータのアーム1の位置決め制御をする。

Claim (excerpt)：

対象物体に対するマニピュレータの位置・姿勢を操作するに当り、アーム先端の先端効果器を当該対象物体との相対関係で適正な位置・姿勢に位置決め制御する際、当該相対関係の位置・姿勢の撮影と射影幾何等解析を容易にするため前記先端効果器に一体取付けた3Dマーカーの位置・姿勢の撮影と射影幾何等解析を通して当該先端効果器の位置・姿勢を間接的に算出処理する、ことを特徴とするマニピュレータの制御方法。

IPC (3)：

B25J 13/00 ,  B25J 9/10 ,  G05B 19/19

FI (3)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 9/10 A ,  G05B 19/19 H

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

• 特開昭62-231316
  
• 特開昭63-077678
  
• 3次元位置標定装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-199551   Applicant：三菱重工業株式会社
• 特開昭62-231316
  
• 特開昭63-077678