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J-GLOBAL ID：200903031755809150

測距方法および道路計測方法

Inventor： 小野 崇
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 樺山 亨 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995287477
Publication number (International publication number)：1997126756
Application date： Nov. 06, 1995
Publication date： May. 16, 1997
Summary：

【要約】【課題】両眼立体視法による測距の際、一対のカメラ同士のレンズ光軸が平行でないと、その傾斜度合いに応じて測距精度およびカーブ成分、勾配成分の割出し精度が低下する。【解決手段】一対のカメラを用い、そのカメラ同士での上下方向および水平方向の取り付け角度差を検出し、その取り付け角度差と各カメラ毎の撮影画像内での対象物の高さまたは水平方向の位置と、各カメラの焦点距離と、両カメラ間の基線長とに基づき対象物までの距離を三角測量により測定するとともに、上記取り付け角度差を考慮した道路のカーブ径、勾配度を測定することを特徴とする。

Claim (excerpt)：

上下一対のカメラにより道路上の白線を撮影する行程と、上記両カメラ間の水平方向取り付け角度差を検出する行程と、一方のカメラで撮影した白線上の基準画像内での水平方向位置と高さ位置とを検出する行程と、上記水平方向位置と上記水平方向取り付け角度差と上記各カメラの焦点距離とに基づき他方のカメラの画像内での水平方向対応位置を検出する行程と、上記他方のカメラで撮影した白線上でかつ上記水平方向対応位置にある位置を上記他方のカメラの画像内での対応基準点として検出するとともに同対応基準点の画像内での高さ位置を検出する行程と、上記各カメラ毎に検出した上記各高さ位置と、各カメラの焦点距離と、上記両カメラ間の基線長とに基づき上記基準点までの距離を三角測量原理により測定する行程と、を備えていることを特徴とする測距方法。

IPC (2)：

G01C 3/06 ,  G01C 3/24

FI (2)：

G01C 3/06 P ,  G01C 3/24

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 距離計測装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-221240   Applicant：富士フイルムマイクロデバイス株式会社, 富士写真フイルム株式会社
• 走行レーン検出装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-294835   Applicant：松下電器産業株式会社