車間距離制御装置

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999036426
Publication number (International publication number)：2000235699
Application date： Feb. 15, 1999
Publication date： Aug. 29, 2000
Summary：

【要約】【課題】スキャン型測距器にて先行車をより正確に判別して、一層快適で安全な車間制御が可能な車間距離制御装置を提供する。【解決手段】スキャニング測距器により検出した前方物体の自車に対する相対位置座標を、操舵角から算出した走行路のカーブ半径に基づき、直進路に該当する相対位置座標に変換し、直進路において前方の物体が自車線上に存在する確率を該物体の自車に対する相対位置座標に応じて示す自車線確率マップに、上記変換した各前方物体の相対位置座標を当てはめて、各前方物体が自車線上にいる確率を求め、その確率に基づき車間距離制御すべき先行車を選択する車間距離制御装置において、走行路の車線幅を推定し、その推定した車線幅に応じて、上記確率を求めるための自車線確率マップの確率分布状態を変更する(S4020,S4030)。このため、走行路の車線幅に拘わらず、先行車を適切且つ正確に判別できる。

Claim (excerpt)：

自車の車幅方向の所定角度範囲に送信波あるいはレーザ光をスキャン照射し、物体からの反射波あるいは反射光に基づいて、自車と前方物体との距離に相当する値をスキャン角度に対応して検出可能な測距手段と、該測距手段により検出された距離に相当する値および対応するスキャン角度に基づいて、自車に対する上記前方物体の相対位置を算出する物体認識手段と、自車の走行路のカーブ状態を表すカーブデータを求めるカーブ検出手段と、該カーブ検出手段により求められたカーブデータと上記物体認識手段により算出された上記前方物体の相対位置とに基づいて、上記前方物体が自車と同一の車線上に存在している確率を求める自車線確率算出手段と、該自車線確率算出手段により求められた確率に基づいて、車間距離に相当する値を制御すべき先行車を選択する先行車選択手段と、自車と上記先行車選択手段により選択された先行車との車間距離に相当する値を制御する制御手段と、を備えた車間距離制御装置において、自車の走行路の車線幅を推定する車線幅推定手段を備えると共に、上記自車線確率算出手段は、上記物体認識手段により算出された上記前方物体の相対位置が同じでも、上記車線幅推定手段により推定された車線幅が小さくなると、上記確率を小さい値として求めるように構成されていること、を特徴とする車間距離制御装置。

IPC (4)：

G08G 1/16 , B60K 31/00 , F02D 29/02 301 , G01S 17/93

FI (4)：

G08G 1/16 D , B60K 31/00 Z , F02D 29/02 301 D , G01S 17/88 A

F-Term (51)：

3D044AA45 , 3D044AB01 , 3D044AC16 , 3D044AC26 , 3D044AC31 , 3D044AC39 , 3D044AC55 , 3D044AC56 , 3D044AC59 , 3D044AD04 , 3D044AD16 , 3D044AD21 , 3D044AE30 , 3G093AA01 , 3G093AA05 , 3G093BA14 , 3G093BA23 , 3G093CB10 , 3G093DA06 , 3G093DB05 , 3G093DB16 , 3G093DB18 , 3G093EA09 , 3G093EB03 , 3G093EB04 , 3G093EC02 , 3G093FA03 , 3G093FA10 , 3G093FA14 , 5H180CC03 , 5H180CC04 , 5H180CC11 , 5H180CC12 , 5H180CC24 , 5H180FF05 , 5H180FF21 , 5H180LL01 , 5H180LL04 , 5H180LL08 , 5H180LL09 , 5H180LL15 , 5J084AA02 , 5J084AA05 , 5J084AA07 , 5J084AA10 , 5J084AB01 , 5J084AC02 , 5J084BA03 , 5J084BA11 , 5J084BA32 , 5J084DA09

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

車間距離制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-081393 Applicant：日本電装株式会社
運転支援装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-073536 Applicant：富士通テン株式会社
車両前方監視装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平7-054567 Applicant：三菱電機株式会社

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