位置・姿勢検出方法及びその装置並びにフレキシブル生産システム

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：秋本正実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994318607
Publication number (International publication number)：1995237158
Application date： Dec. 21, 1994
Publication date： Sep. 12, 1995
Summary：

【要約】【目的】自律性の高い生産システムを提供することを目的とする。【構成】擬似作業環境情景生成手段20は、作業環境データ記憶手段29に格納されたデータに基づき視覚ロボット15や作業ロボット14等が設計通りの位置にあった場合、視覚ロボット15により撮影されるであろう情景を疑似的に合成する一方、視覚ロボット15は、作業環境1の情景を実際に撮影する。作業環境情景理解手段22は、該実画像と上記疑似情景とを比較することにより、作業ロボット14、視覚ロボット15等の位置・姿勢のずれを検出する。従って、絶対的な基準点が視覚ロボット15に映っていない状態でも、作業対象物等の位置・姿勢を検出修正することができ、自律性の高い生産システムを実現できる。

Claim (excerpt)：

情景検出手段および被撮影物が、予め定められた設計上の位置・姿勢からずれているとき、そのずれを修正する位置・姿勢検出方法において、上記情景検出手段による作業環境中の被撮影物の撮影を、該情景検出手段におけるカメラレンズの主点位置を中心に変更して行い、得られた複数の画像を一枚の平面へ投影して一枚の広画角画像に合成し、上記情景検出手段および上記被撮影物が、予め定められた設計上の位置・姿勢にあったと仮定した場合、上記情景検出手段が撮影しているであろう画像を疑似的に作成し、該疑似的画像上における上記被撮影物上の各特徴点の位置と、上記情景検出手段が実際に撮影してえた上記合成画像上における当該被撮影物上の上記各特徴点と対応する各特徴点の位置とのずれ量を求め、該ずれ量に基づき上記情景検出手段および上記被撮影物の位置・姿勢を、上記被撮像物を基準にして修正することと、前記ずれ量に応じた分だけ上記情景検出手段および被撮影物を移動する設計データを修正することの何れか一方を行うことを特徴とする位置・姿勢検出方法。

IPC (9)：

B25J 9/10 , B23Q 17/24 , B23Q 41/08 , B25J 13/08 , G01B 11/00 , G01B 11/26 , G05B 19/418 , G06T 7/00 , G06T 1/00

FI (3)：

G05B 15/02 S , G06F 15/62 400 , G06F 15/64 M

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

フレキシブル生産システムの制御方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-051292 Applicant：株式会社日立製作所

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