作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：竹本松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993191962
Publication number (International publication number)：1995020941
Application date： Jul. 05, 1993
Publication date： Jan. 24, 1995
Summary：

【要約】【目的】作業座標上での柔らかさの設定により、各軸に組まれたロボットのサーボ系のゲインの変更を可能とする柔軟なサーボ制御方法を提供する。【構成】位置制御ループおよび速度制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータの制御方法において、サーボモータが位置する作業座標上において指定した柔らかさを、該サーボモータの各軸におけるサーボゲインKp,Kvに変換し、該変換したサーボゲインKp,Kvによりサーボモータを駆動し、該サーボモータで駆動される被駆動体を手動で移動可能とする。

Claim (excerpt)：

位置制御ループおよび速度制御ループを備える制御系で制御されるサーボモータの制御方法において、サーボモータが位置する作業座標上において指定した柔らかさを、該サーボモータの各軸におけるサーボゲインに変換し、該変換したサーボゲインによりサーボモータを駆動し、該サーボモータで駆動される被駆動体を手動で移動可能とした作業座標上で柔らかさを指定可能な柔軟なサーボ制御方法。

IPC (3)：

G05D 3/12 305 , B25J 13/00 , G05B 13/02

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平4-314110
特開平2-287602
コンプライアンス制御方法及び制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平3-135941 Applicant：エヌオーケー株式会社

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