二脚歩行式移動装置及びその歩行制御装置及び歩行制御方法

Inventor： , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：平山一幸 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001386693
Publication number (International publication number)：2003181781
Application date： Dec. 19, 2001
Publication date： Jul. 02, 2003
Summary：

【要約】【課題】足裏がすべるような不安定な床面であっても、歩行安定性を実現した二脚歩行式移動装置と、その歩行制御装置及び歩行制御方法を提供する。【解決手段】歩容データに基づいて二脚歩行式移動装置の各脚部の各関節部の駆動手段を駆動制御する二脚歩行式移動装置の歩行制御装置30において、各足部14L,14Rにおける足裏に加わる力を検出する力センサ23L,23Rと、力センサで検出された力のうち水平床反力Fに基づいて歩容生成部からの歩容データを修正する補償部32とを含み、各力センサ23L,23Rが各足部14L,14Rの複数に分割された足裏の各部に設けられた三軸力センサ36a乃至36fから成るように、二脚歩行式移動装置の歩行制御装置30を構成する。

Claim (excerpt)：

本体と、本体の下部両側にて二軸方向に揺動可能に取り付けられた中間に膝部を有する二本の脚部と、各脚部の下端に二軸方向に揺動可能に取り付けられた足部と、各脚部,膝部及び足部を揺動させる駆動手段と、要求動作に対応して目標角度軌道,目標角速度,目標角加速度を含む歩容データを生成する歩容生成部と、この歩容データに基づいて上記駆動手段を駆動制御する歩行制御装置と、を備えた二脚歩行式移動装置において、上記歩行制御装置が、各足部における足裏に加わる力を検出する力センサと、上記力センサで検出された力のうち、水平床反力に基づいて、歩容生成部からの歩容データを修正する補償部と、を含んでいることを特徴とする、二脚歩行式移動装置。

FI (2)：

B25J 5/00 E , B25J 5/00 F

F-Term (9)：

3C007CS08 , 3C007KS33 , 3C007KX00 , 3C007KX12 , 3C007MT00 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB05 , 3C007WB07

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

特開平3-032582
ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-158080 Applicant：ソニー株式会社
脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-100708 Applicant：ソニー株式会社, 山口仁一

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Cited by examiner (4)

特開平3-032582
ロボット制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平8-158080 Applicant：ソニー株式会社
脚式移動ロボット及びその制御方法、並びに、脚式移動ロボット用相対移動測定センサ
Gazette classification：公開公報 Application number：特願2000-100708 Applicant：ソニー株式会社, 山口仁一

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