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J-GLOBAL ID：200903033841015534
移動ロボット
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
佐藤 強
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997228180
Publication number (International publication number)：1999058271
Application date： Aug. 25, 1997
Publication date： Mar. 02, 1999
Summary：
【要約】【課題】 障害物に対する安全機能を実現しながらも、ロボットアームによる作業を効率良く行う。【解決手段】 ロボットアーム13を搭載した搬送台車12の前部及び後部に、非接触形の台車用障害物検知センサ25を設ける。台車用センサ25の検知範囲A1を走行路の路面とほぼ平行に設定する。搬送台車12の周囲部に、非接触形のアーム用障害物検知センサ26を設ける。アーム用センサ26を斜め上方を指向するように取付け、その検知範囲A2をアーム13の動作領域の高さまでに設定する。台車用センサ25の進行方向の障害物検知距離を、アーム用センサ26の同方向の障害物検知距離よりも長く設定する。搬送台車12の位置に応じて、台車用センサ25及びアーム用センサ26の感度を変更する。台車用センサ25から障害物検知信号が入力されると、搬送台車12を停止させ、アーム用センサ26から障害物検知信号が入力されると、アーム13を停止させる。
Claim (excerpt)：
無人搬送台車にロボットアームを搭載しており、複数の設備間を移動しながら前記ロボットアームによる作業を行うものにおいて、前記無人搬送台車に設けられ該無人搬送台車の進行方向の障害物を検知する非接触形の台車用障害物検知センサと、この台車用障害物検知センサの障害物検知信号に基づいて前記無人搬送台車の安全確保動作を実行させる搬送台車制御手段と、前記無人搬送台車に設けられ前記ロボットアームの周囲部の障害物を検知する非接触形のアーム用障害物検知センサと、このアーム用障害物検知センサの検知信号に基づいて前記ロボットアームの安全確保動作を実行させるロボット制御手段と、前記無人搬送台車の位置に応じて、前記アーム用障害物検知センサあるいは台車用障害物検知センサの感度を変更するセンサ制御手段とを具備することを特徴とする移動ロボット。
IPC (2)：
FI (2)：
B25J 5/00 A
, B25J 13/08 Z
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