2足歩行移動装置

Inventor： , , , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (6)：深見久郎 , 森田俊雄 , 仲村義平 , 堀井豊 , 野田久登 , 酒井將行
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004105291
Publication number (International publication number)：2005288594
Application date： Mar. 31, 2004
Publication date： Oct. 20, 2005
Summary：

【課題】制御器に内部状態とダイナミクスを持たせることで、周期運動に対し状態観測器の学習を容易とすることが可能な動的制御装置を提供する。【解決手段】動的制御装置100において、フィードバック制御器1022 ́は、制御対象の状態情報に基づいて、価値関数と強化学習中に得られる報酬系列とに基づいて、フィードバックパラメータを更新する。セントラルパターンジェネレータ(CPG)1026は、周期的な時間発展を行う内部状態を有し、フィードバック制御器1022 ́からの出力に応じて変化する内部状態に基づいて、上腿部を制御する制御信号uを生成する。状態マシン1040は、下腿部への制御信号を生成する。【選択図】図14

Claim (excerpt)：

右上腿部と前記右上腿部に接続する右下腿部とを備える右脚と、左上腿部と前記左上腿部に接続する左下腿部とを備える左脚と、前記右脚および前記左脚に接続し、前記右脚および前記左脚を駆動して2足歩行を行わせるための腰部とを備え、前記腰部は、前記右下腿部および前記左下腿部部に対する状態マシンに基づいて、前記右下腿部および前記左下腿部部を駆動する下腿制御信号を生成する下腿制御部と、前記右上腿部および前記左上腿部からの観測出力を受けて、前記右上腿部および前記左上腿部を駆動するための上腿制御信号を生成するための動的制御装置とを備え、前記動的制御装置は、周期的な時間発展を行う内部状態を有し、強化学習に基づいて前記右上腿部および前記左上腿部の状態推定を行って、前記右上腿部および前記左上腿部に対する下腿制御信号を生成する制御手段を含み、前記上腿制御信号および前記下腿制御に基づいて、前記右脚および前記左脚を駆動するための駆動手段をさらに備える、2足歩行移動装置。

IPC (1)：

B25J5/00

FI (2)：

B25J5/00 E , B25J5/00 F

F-Term (12)：

3C007CS08 , 3C007KS20 , 3C007KS21 , 3C007KS24 , 3C007KX02 , 3C007LW00 , 3C007LW04 , 3C007LW12 , 3C007MT04 , 3C007WA03 , 3C007WA13 , 3C007WB01

Article cited by the Patent：

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