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J-GLOBAL ID：200903034399950691

車両用走行路検出装置

Inventor： 今西 勝之 ,  北川 希 ,  菊地 哲郎
Applicant, Patent owner： 株式会社日本自動車部品総合研究所
Agent (1)： 石田 敬 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994084805
Publication number (International publication number)：1995296291
Application date： Apr. 22, 1994
Publication date： Nov. 10, 1995
Summary：

【要約】【目的】 本発明は、前方車両を利用して自車両の走行路を検出する。【構成】 自車両の走行路を検出する車両用走行路検出装置に、自車両の前方にある物体と自車両との相対的距離、相対速度、方位角を検出する物体検出手段と自車両の速度信号及びヨー角の変化分を検出する自車両速度及びヨー角度検出センサとが設けられる。自車両速度及びヨー角の変化分を入力する自車両の走行軌跡算出手段は自車両の位置の時間的変化である走行軌跡を算出する。被検出物体の走行軌跡算出手段は、自車両の位置に、被検出物体の相対的距離、方位角から算出された被検出物体の位置を足し合わせて被検出物体の位置の時間変化である走行軌跡を算出する。走行路決定手段は、自車両の走行軌跡が被検出物体の走行軌跡と重なって沿っているときに被検出物体の走行軌跡を自車両の走行路と決定する。被検出物体の走行軌跡に平行して沿うときも自車両の走行路を決定できる。

Claim (excerpt)：

自車両の走行路を検出する車両用走行路検出装置において、前記自車両の前方にある物体と自車両との相対的距離、相対速度、方位角を検出する物体検出手段と、前記自車両の速度信号及びヨー角の変化分を検出する自車両速度及びヨー角度検出センサと、前記自車両速度及び前記ヨー角の変化分により前記自車両の位置の時間的変化である走行軌跡を算出する自車両の走行軌跡算出手段と、前記自車両の位置に、被検出物体の相対的距離、方位角から算出された被検出物体の位置を足し合わせて被検出物体の位置の時間変化である走行軌跡を算出する被検出物体の走行軌跡算出手段と、前記自車両の走行軌跡が被検出物体の走行軌跡と重なって沿っているときに被検出物体の走行軌跡を自車両の走行路と決定する走行路決定手段とを備えることを特徴とする車両用走行路検出装置。

IPC (3)：

G08G 1/09 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00

FI (2)：

G06F 15/62 380 ,  G06F 15/62 415

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 特開平3-016846
  
• 走行環境認識装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平3-337867   Applicant：日産自動車株式会社