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J-GLOBAL ID：200903034756408353

車両周辺画像処理装置及び記録媒体

Inventor： 今西 勝之 ,  柳川 博彦 ,  竹市 真和
Applicant, Patent owner： 株式会社デンソー ,  株式会社日本自動車部品総合研究所
Agent (1)： 足立 勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001384588
Publication number (International publication number)：2003189292
Application date： Dec. 18, 2001
Publication date： Jul. 04, 2003
Summary：

【要約】【課題】 車両周囲の状況をより好適に把握することができる車両周辺画像処理装置及び記録媒体を提供すること。【解決手段】 ステップ110では、前カメラ1及び後カメラ2で撮影した画像の座標変換を行って、各第1鳥瞰図画像を作成する。ステップ130では、画像メモリA及び画像メモリBに記憶されている各第1鳥瞰図画像を結合して結合鳥瞰図画像を作成する。ステップ140では、車速信号及びヨーレイト信号に基づいて、移動距離L及び回転角度θCで示される車両の動き量を求める。ステップ150では、車両の移動量に基づいて、結合鳥瞰図画像を移動させて、移動後鳥瞰図画像を求める。ステップ160では、新たに撮影されて画像メモリA及び画像メモリBに記憶された第2鳥瞰図画像と移動後鳥瞰図画像とを合成して結合合成鳥瞰図画像を作成する。

Claim (excerpt)：

車両周辺の画像を撮影する撮影手段と、画像を表示する表示手段とを備えた車両に対して、前記撮影手段により撮影された画像を処理して前記表示手段に表示する車両周辺画像処理装置において、前記車両に、撮影方向が異なる前記撮影手段を複数配置するとともに、前記各撮影手段により撮影された各画像に基づいてそれぞれ作成された各第1鳥瞰図画像を記憶する鳥瞰図画像記憶手段と、前記各第1鳥瞰図画像を、前記各撮影手段の位置関係に基づいて結合して結合鳥瞰図画像を作成する結合鳥瞰図画像作成手段と、前記結合鳥瞰図画像を、前記車両の移動状態に応じて移動させて、移動後鳥瞰図画像を作成する移動後鳥瞰図画像作成手段と、前記各第1鳥瞰図画像より後に撮影されて作成された各第2鳥瞰図画像と、前記移動後鳥瞰図画像とを合成して、結合合成鳥瞰図画像を作成する結合合成鳥瞰図画像作成手段と、を備え、前記結合合成鳥瞰図画像を前記表示手段に表示することを特徴とする車両周辺画像処理装置。

IPC (6)：

H04N 7/18 ,  B60R 1/00 ,  B60R 21/00 622 ,  B60R 21/00 ,  G06T 1/00 330 ,  G06T 3/00 100

FI (7)：

H04N 7/18 J ,  H04N 7/18 V ,  B60R 1/00 A ,  B60R 21/00 622 C ,  B60R 21/00 622 T ,  G06T 1/00 330 A ,  G06T 3/00 100

F-Term (16)：

5B057AA16 ,  5B057BA02 ,  5B057CA12 ,  5B057CA16 ,  5B057CB12 ,  5B057CB16 ,  5B057CC01 ,  5B057CD20 ,  5B057CE08 ,  5C054AA01 ,  5C054FD01 ,  5C054FE13 ,  5C054FE19 ,  5C054GB14 ,  5C054GB15 ,  5C054HA30

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 車両周辺監視支援装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願2000-316586   Applicant：三菱電機株式会社