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J-GLOBAL ID：200903034996440548

ロボット教示装置およびロボット教示方法

Inventor： 大 友 篤 ,  永 田 正 伸
Applicant, Patent owner： 財団法人熊本テクノポリス財団
Agent (1)： 工藤 隆夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992073446
Publication number (International publication number)：1993233055
Application date： Feb. 25, 1992
Publication date： Sep. 10, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【構成】工作位置におかれた工作物を撮像装置12L,12Rによって撮像して得られた初期画像と工作位置におかれた工作物を教示具11で指示しつつ撮像装置12L,12Rによって撮像して得られた教示画像との間の差から教示具11のみの画像を取り出し、教示具11のみの画像から教示情報を算出し、教示情報をカメラ座標系からロボット座標系へ座標変換してロボットに与える。【効果】教示具によって工作物を指示するのみで工作物に対する工作要領を教示可能とでき、ひいてはエンドエフェクタの工作物に対する微妙な位置ならびに姿勢を教示容易とでき、また教示のために要する時間を大幅に短縮できる。

Claim (excerpt)：

エンドエフェクタによる工作物の工作箇所と工作物を工作する際のエンドエフェクタの工作姿勢とをロボットに対して教示するロボット教示装置において、(a) 工作物の工作箇所に接近して指示することによりエンドエフェクタによる工作物の工作箇所およびエンドエフェクタの工作姿勢を教示するための教示具(11)と、(b) 教示具(11)による教示に際して工作位置に配置された工作物を撮像しかつ工作位置に配置された工作物および教示具(11)を撮像するための撮像装置(12L,12R) と、(c) 撮像装置(12L,12R) の出力端に入力端が接続されかつ出力端がロボットに接続されており、撮像装置(12L,12R) の撮像した工作物の画像信号と撮像装置(12L,12R) の撮像した工作物および教示具(11)の画像信号との間の差を求めて教示具(11)の画像信号を取り出し、教示具(11)の画像信号から教示情報を算出し、教示情報をカメラ座標系からロボット座標系に座標変換してロボットに与えるための演算装置(18A) とを備えてなることを特徴とするロボット教示装置。

IPC (4)：

G05B 19/42 ,  B25J 9/22 ,  B25J 19/04 ,  G05B 19/403

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

• 特開昭60-136806
  
• 特開昭60-205720
  
• 特開昭55-047575
  
• 特開昭58-114887