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J-GLOBAL ID：200903035202109954

マニピユレータの制御装置

Inventor： 星野 春夫 ,  室 英治 ,  宮崎 貴志 ,  福田 敏男 ,  大坪 和彦 ,  上原 和雄
Applicant, Patent owner： 株式会社竹中工務店 ,  株式会社小松製作所
Agent (1)： 中島 淳 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991158633
Publication number (International publication number)：1993004177
Application date： Jun. 28, 1991
Publication date： Jan. 14, 1993
Summary：

【要約】【目的】 マニピュレータの転倒を防止することができ、かつマニピュレータを小型軽量化できるマニピュレータの制御装置を提供する。【構成】 車両にマニピュレータアームが搭載されたマニピュレータの制御において、マニピュレータアームの移動指示が入力され、選択スイッチがオンされて重心保持機能を使用する指定がされていた場合は、アーム移動後のマニピュレータ全体の重心位置を演算し(ステップ110)、該重心位置が現在設定されている重心保持領域外であるか否か判定する(ステップ112乃至116)。重心保持領域内である場合には、入力された移動指示に応じてアームを移動させる(ステップ106)。重心保持領域外である場合には、アームを移動させることなく車両を移動させてエンドエフェクタを目標位置へ移動させる(ステップ118及び120)。

Claim (excerpt)：

マニピュレータアームと、前記マニピュレータアームが取付けられた車両と、から成るマニピュレータの作動を制御するマニピュレータの制御装置であって、前記車両を移動させる移動手段と、前記マニピュレータアームの各関節を駆動する駆動手段と、マニピュレータアームの先端部に取付けられると共に操作者の操作に応じたマニピュレータアームの動作指令を出力する動作指令出力手段と、マニピュレータアームの各関節の角度、マニピュレータアームの重量、前記車両の重量及びワークの重量に基づいてマニピュレータの重心位置を演算する演算手段と、マニピュレータアームの先端が前記動作指令に応じた位置へ移動し、かつ前記マニピュレータの重心位置が車両を中心とする所定領域内に位置するように前記駆動手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、を含むマニピュレータの制御装置。

IPC (4)：

B25J 5/00 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/06 ,  G05D 1/02