Pat
J-GLOBAL ID：200903035392824425
脚型ロボットの安定歩行法、歩幅制御法、操舵法、およびその装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003342928
Publication number (International publication number)：2005103725
Application date： Oct. 01, 2003
Publication date： Apr. 21, 2005
Summary：
【課題】平地、斜地、不整地を問わず荷台の上下動を低減し、自立トルクを荷台荷重で相殺し、また荷台に座椅子を取り付けて座位部を水平に保ち、胴体を左右に揺らすことなく任意の方向歩行、操舵、あるいは旋回することを可能とした脚型歩行ロボットを提供する。【解決手段】股関節軸Cの周りに回転する腕R1・R2と、腕先に軸支される脚L1・L2からなる歩行ロボットであって、股関節軸CにカムEを結合し、カム輪郭に倣うローラ7の上下動を荷台5に伝えることで、荷台5の地面4からの高さを一定とする。また傾斜地においては股関節軸CとカムEとの位相をカム回転角移相器9で変更して、荷台5の傾斜面4からの高さを一定とする。【選択図】図20
Claim (excerpt)：
股関節を中心として連続回転する腕先に軸支される棒を脚とする歩行ロボットにおいて、股関節軸にカムを結合し、ロボット胴体の股関節上方側板に設けた長穴に案内されるローラを前記カムに沿って転動させ、かつ、ローラの回転軸を荷台に固定することにより、地面に対する荷台の高さを一定に保持し、同時に、荷台を含める積載荷重でロボットの自立に必要な股関節トルクを補償し、よって荷台の上下動を解消し、股関節の駆動エネルギーを小さくしたことを特徴とする脚型ロボットの安定歩行法。
IPC (1)：
FI (1)：
F-Term (14)：
3C007AS34
, 3C007CS08
, 3C007CY21
, 3C007HS27
, 3C007HT03
, 3C007HT21
, 3C007HT30
, 3C007HT33
, 3C007WA12
, 3C007WA22
, 3C007WA24
, 3C007WB02
, 3C007WB03
, 3C007WC22
Cited by applicant (5)
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特開昭60-179375
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特開昭60-179375
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