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J-GLOBAL ID：200903035912426983

移動型マニピュレータ

Inventor： 埴谷 和宏 ,  岡久 学 ,  一番ヶ瀬 敦
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2006260864
Publication number (International publication number)：2007118176
Application date： Sep. 26, 2006
Publication date： May. 17, 2007
Summary：

【課題】腕部の負荷を軽減し、2次電池での可動時間の延長と、制御周期が早く把持可能なワーク種類を拡大できる移動式マニピュレータを提供する。【解決手段】少なくとも2本の腕5a、5bと、前記腕の第一軸同士の軸心が略平行に配置されている胴体部9と、前記胴体部9を旋回自在に軸支した基台8と、基台8を移動させるための2つ以上の回転関節1と、各関節を駆動するサーボアンプと、指令制御部を備えて、外部指令により物体を把持、移動、開放する搬送装置において各回転関節1は、2次電池4により駆動されているが、モータパワーの消費を低減させる腕部軸構成とする。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

台車と、前記台車を移動させるための移動関節と、前記台車に設けられた基台と、前記基台に設けられて旋回軸周りに回転する旋回関節と、前記旋回関節によって旋回する少なくとも2本の腕と、前記台車に設けられて前記移動関節、旋回関節、腕を駆動するための2次電池と、を備え、前記移動関節により移動する移動型マニピュレータにおいて、 前記腕の位置決めのための基本軸は、重力が作用しない方向に設けられていることを特徴とする移動型マニピュレータ。

IPC (3)：

B25J 5/00 ,  B25J 9/06 ,  B25J 19/00

FI (4)：

B25J5/00 A ,  B25J9/06 A ,  B25J19/00 F ,  B25J19/00 G

F-Term (11)：

3C007BS10 ,  3C007BS26 ,  3C007CS08 ,  3C007CT05 ,  3C007CU06 ,  3C007CY02 ,  3C007CY03 ,  3C007CY05 ,  3C007HS09 ,  3C007MT13 ,  3C007WA16

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

• 人型作業ロボットの腕体構造
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平9-354604   Applicant：本田技研工業株式会社