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J-GLOBAL ID：200903055265665289

人型作業ロボットの腕体構造

Inventor： 竹中 透 ,  河井 孝之 ,  長谷川 忠明 ,  松本 隆志 ,  五味 洋 ,  高橋 秀明
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 辰彦 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997354604
Publication number (International publication number)：1999188668
Application date： Dec. 24, 1997
Publication date： Jul. 13, 1999
Summary：

【要約】【課題】人型ロボットの腕体による通常的な作業時に肩関節の特異点状態が発生するのを極力排除して、腕体の円滑な動作性を確保することができる人型ロボットの腕体構造を提供する。【解決手段】肩関節5を構成する第1関節11の第1軸10と第3関節15の第3軸14とが同軸となる肩関節5の特異点状態に肩関節5を動作させると共に肘関節6を胴体1の側方に位置させた状態で、肘関節6が肩関節5の第1乃至第3関節11,13,15の各軸10,12,14の交点を通る水平面Sよりも上方に存するように、肩関節5の第1関節乃至第3関節11,13,15の位置及び姿勢、並びに第3関節15に対する肘関節6の位置を設定する。

Claim (excerpt)：

第1軸の回りに回転自在に胴体に連結された第1関節と、該第1軸と交差する第2軸の回りに回転自在に前記第1関節に連結された第2関節と、該第2軸と交差する第3軸の回りに回転自在に前記第2関節に連結された第3関節とから成り、且つ第1乃至第3関節の各軸が一点で交わるように設けられた肩関節と、該肩関節の第3関節に連結された肘関節とを具備した人型作業ロボットの腕体構造において、前記肩関節を構成する前記第1関節の第1軸と前記第3関節の第3軸とが同軸となる該肩関節の特異点状態に該肩関節を動作させると共に前記肘関節を前記胴体の側方に位置させた状態で、該肘関節が前記第1乃至第3関節の各軸の交点を通る水平面よりも上方に存するように、前記肩関節の第1関節乃至第3関節の位置及び姿勢、並びに該第3関節に対する前記肘関節の位置が設定されていることを特徴とする人型作業ロボットの腕体構造。

IPC (2)：

B25J 9/06 ,  B25J 5/00

FI (2)：

B25J 9/06 A ,  B25J 5/00 C

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (3)

• 7自由度アーム制御方式
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-031043   Applicant：富士通株式会社
• マスター・スレーブ・マニピュレーターの特異点回避方法
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平5-285405   Applicant：富士通株式会社
• 冗長マニピュレータの制御方式
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-293202   Applicant：富士通株式会社