姿勢角検出方法および姿勢角検出装置

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：横山淳一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2004023948
Publication number (International publication number)：2005214867
Application date： Jan. 30, 2004
Publication date： Aug. 11, 2005
Summary：

【課題】従来、回転体の姿勢角は機構的に拘束された軸となるジンバル軸回りの角度を検出することにより行っている。しかしながら、回転中心要素が球面軸受け等のピボット要素の場合は、ジンバル軸に相当する機構的に拘束された軸が存在しないため、従来の方法をそのまま適用できない。これに対応するため、LED、PSDなどの位置検出装置を回転の自由度の数だけ増設する方法も考えられるが、装置量が増大しスペース効率およびコストの面で好ましくない。【解決手段】回転体に連動して回転する二つの直交するレーザ光線と、レーザ光線を受光する機構的に拘束された二つの2次元位置検出装置を用い、二つの2次元位置検出装置で検出した受光位置情報を基に回転体の姿勢角を算出することにより、回転中心要素が球面軸受け等のピボット要素の場合であっても回転体の姿勢角を効率的に検出できる姿勢角検出方法および検出装置を提供する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

回転体がピボット要素を介して支持機構に取り付けられ、レーザ光源が、前記レーザ光源を源とする二つのレーザ光線の光軸が前記回転体の回転中心要素で直交するように前記回転体に固定され、前記各レーザ光線に対応して前記レーザ光線を受光して受光位置を検出する2次元位置検出装置を設け、前記2次元位置検出装置は、前記2次元位置検出装置の位置検出面の中心で受光する前記レーザ光線の光軸が前記位置検出面に対して直交するように前記支持機構に固定され、前記2次元位置検出装置で検出される受光位置情報を基に、前記回転体が前記回転中心要素を中心として回転する際の姿勢角を算出する、ことを特徴とする姿勢角検出方法。

IPC (1)：

G01B11/26

FI (1)：

G01B11/26 Z

F-Term (20)：

2F065AA37 , 2F065AA39 , 2F065DD06 , 2F065FF09 , 2F065FF23 , 2F065GG04 , 2F065HH04 , 2F065HH13 , 2F065JJ03 , 2F065JJ05 , 2F065JJ09 , 2F065JJ16 , 2F065JJ26 , 2F065MM04 , 2F065MM15 , 2F065QQ03 , 2F065QQ25 , 2F065QQ27 , 2F065UU03 , 2F065UU05

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (1)

姿勢制御装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平11-278224 Applicant：株式会社東芝

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