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J-GLOBAL ID：200903036364215053

脚式歩行ロボットの運動制御装置及び運動制御方法

Inventor：
高橋 太郎

About 高橋 太郎


Applicant, Patent owner：
ソニー株式会社

About ソニー株式会社


Agent (3)： 宮田 正昭 ,  山田 英治 ,  澤田 俊夫
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003171676
Publication number (International publication number)：2005007491
Application date： Jun. 17, 2003
Publication date： Jan. 13, 2005
Summary：
【課題】足を意図的に滑らせる動きを採り入れて姿勢安定制御を行なう。【解決手段】ロボットの着地点のうち任意の着地点を指定して滑らせ、さらに滑り速度を制御する。滑らせない着地点の近傍にZMP軌道が通るZMP軌道を設定することにより、目標軌道を生成する。動作制御時には、ロボットに搭載された滑り速度センサや滑り速度推定器から得られる情報により適応的にZMPを修正することにより、摩擦状態が均一でない路面でも任意の滑りを実現する。ダンスのような視覚的効果を高めた動作や、踵を滑らせる期間を挿入して歩行安定性を向上することができる。【選択図】 図1
Claim (excerpt)：
少なくとも複数本の可動脚を備え、1以上の着床点を保ちながら脚式作業を行なう脚式移動ロボットの姿勢安定性をZMP安定度判別規範に基づいて制御する脚式移動ロボットの運動制御装置であって、 着床点における滑りを考慮せずに各部の目標軌道を設定する目標軌道設定部と、 滑らせる着床点を決定し、各着地点の床に対する目標滑り速度を決定する着地点目標滑り速度設定部と、 ZMPが滑らせる着地点よりも滑らせない着地点に近づくようにZMPの目標軌道を設定する目標ZMP軌道設定部と、 前記目標軌道設定部において設定された各部の目標軌道を、目標ZMP軌道に基づいて修正する目標軌道修正部と、 を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの運動制御装置。
IPC (2)：
B25J13/00 ,  B25J5/00
FI (3)：
B25J13/00 Z ,  B25J5/00 E ,  B25J5/00 F
F-Term (11)：
3C007BS27 ,  3C007CS08 ,  3C007KS22 ,  3C007KS32 ,  3C007KS34 ,  3C007KX12 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB05 ,  3C007WB07
Patent cited by the Patent：
Cited by applicant (1) Cited by examiner (1)

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