脚式移動ロボット及びその動作制御方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner： ,
Agent (1)：山田英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999323134
Publication number (International publication number)：2001138272
Application date： Nov. 12, 1999
Publication date： May. 22, 2001
Summary：

【要約】【課題】ローラー・スケート靴を履くことにより、脚式移動ロボットは通常の歩行動作時よりもダイナミックで高速な移動作業を実現する。【解決手段】ロボットは、2以上の可動脚からなる下肢と、上体とで構成され、下肢及び上体を用いた全身運動を動作制御することにより、各種の動作パターンを実現する。それぞれの可動脚の略最下端には、所定の滑走方向を持つ滑走ユニットが着脱自在に取り付けられており、滑走ユニットを滑走方向に略一致させることによって移動速度を維持するとともに、滑走ユニットを滑走方向と異ならせることによって移動速度を制動することができる。

Claim (excerpt)：

2以上の可動脚からなる下肢と、該下肢の上方に配設された上体とで構成され、下肢の運動により各種の動作パターンを実現する脚式移動ロボットであって、前記可動脚の略最下端に配設された、所定の滑走方向を持つ滑走ユニットと、前記下肢及び上体を用いた全身運動を動作制御する制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記滑走ユニットの滑走方向と前記移動ロボットの進行方向を調整することによって滑走動作に伴なう移動速度を制動することを特徴とする脚式移動ロボット。

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

特開昭61-122881
特開昭60-246779
特許第3443077号

Cited by examiner (3)

特開昭61-122881
特開昭60-246779
特許第3443077号

Article cited by the Patent：

Cited by applicant (3)

Cited by examiner (3)

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