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J-GLOBAL ID：200903037623306085

人工ハンドおよび人工ハンド制御装置

Inventor： 斎藤 之男
Applicant, Patent owner： 斎藤 之男
Agent (1)： 志賀 富士弥 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001164256
Publication number (International publication number)：2002355785
Application date： May. 31, 2001
Publication date： Dec. 10, 2002
Summary：

【要約】【課題】 機構が簡略化され、しかも把持機能に優れた人工ハンドおよび人工ハンド制御装置をを提供する。【解決手段】 動力源10と、該動力源からの駆動力に応じて動作する動力伝達部20と、前記動力伝達部の動作に応じて把持対象物を把持する把持動作を行う指部40と、該指部に設けられ該指部と前記把持対象物との接触力を検知する接触覚センサー部50と、前記接触覚センサー部の接触覚検知信号に応じて前記動力源を制御し前記指部の把持力を制御する把持制御部70とからなり、前記把持制御部部は、把持対称物の把持途上時は開ループであり、把持対称物の把持時は閉ループである制御系を含み、この制御系は、前記接触覚センサー部の把持検知信号を入力として演算処理する演算処理部71と、該演算処理部の演算信号を基に前記動力源を駆動する駆動制御部を含む人工ハンドとその制御装置である。

Claim (excerpt)：

動力源と、該動力源からの駆動力に応じて動作する動力伝達部と、前記動力伝達部の動作に応じて把持対象物を把持する把持動作を行う指部と、前記指部に設けられ前記把持対称物の把持状態を検知する接触覚センサー部とからなり、前記動力伝達部に弾性部を設けると共に、前記指部に弾性部を設けかつ該指部の内側方向に屈曲する屈曲部を設けて、構成したことを特徴とする人工ハンド。

IPC (2)：

B25J 15/08 ,  B25J 13/00

FI (3)：

B25J 15/08 J ,  B25J 15/08 K ,  B25J 13/00 Z

F-Term (13)：

3C007ES06 ,  3C007ES07 ,  3C007ES09 ,  3C007EU00 ,  3C007EU05 ,  3C007EU07 ,  3C007HS27 ,  3C007KS30 ,  3C007KS31 ,  3C007KV05 ,  3C007KW01 ,  3C007KX08 ,  3C007LV10

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (2)

• 微小物品の保持装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-205957   Applicant：株式会社カイジョー
• 特開昭61-142091