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J-GLOBAL ID：200903037671488055

物体検出装置および平面推定方法

Inventor： 道本 泰之 ,  西澤 眞人 ,  恩田 勝政
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 松村 博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996253423
Publication number (International publication number)：1998096607
Application date： Sep. 25, 1996
Publication date： Apr. 14, 1998
Summary：

【要約】【課題】 平面物体以外の物体に影響されずに、平面物体の3次元的位置を正確に推定することによって、物体検出の精度を向上させる。【解決手段】 複数の撮像装置1,2によって撮影したステレオ画像を用いて、対応付け処理部5によって撮影された物体の3次元データの一種である視差データを獲得する。処理の開始時には視差データを平面推定部50に入力し、部分的に計測されている視差データから、ハフ変換を利用して道路や床などの平面物体の位置を推定する。処理の開始時以降には、推定された平面物体の位置を基準として視差変化検出部8により、新たに平面物体上に置かれた物体を検出する。また、処理開始時刻以降の時刻では対応付け処理部5に既に推定されている平面物体の位置情報を入力し、この位置情報を利用して視差等の3次元データの計測範囲を限定する。

Claim (excerpt)：

所定間隔で配置した複数の撮像手段と、これらの撮像手段から出力される複数画像を用いて3角測量の原理に基づき物体の3次元データを計測する対応付け処理部と、計測された3次元データに対してハフ変換処理を行うことにより平面物体の3次元空間内における位置を推定する平面位置推定部とを備えたことを特徴とする物体検出装置。

IPC (2)：

G01B 11/00 ,  G06T 7/00

FI (2)：

G01B 11/00 H ,  G06F 15/62 415

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (1)

• 車輌用車外監視装置
  Gazette classification：公開公報   Application number：特願平4-065347   Applicant：富士重工業株式会社